rosrun,roslaunch: cannot launch node or is either a launch file in package

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1. [bzrobot_global.launch] is neither a launch file in package [bzrobot_global] nor is [bzrobot_globa] a launch file name  
2. The traceback for the exception was written to the log file  

或者

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1. ERROR: cannot launch node of type [bzrobot_yk/bzrobot_yk]: bzrobot_yk  
2. ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros  
3. ROS path [1]=/home/wsh/code/bzrobotd  
4. ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share  

ros使用的过程中，有时候明明有某个node或者launch文件，但是rosrun 或者roslaunch启动的时候，就是找不着：

此时可打打印下 ROS_PACKAGE_PATH的路径

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1. echo $ROS_PACKAGE_PATH  

看一下工作路径是否含有，如果不含有，在.bashrc中添加（.bashrc 在home路径下，最好添加在最后一行，不然其他环境变量可能会覆盖）

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1. export ROS_PACKAGE_PATH=/home/wsh/sw-build/devel:$ROS_PACKAGE_PATH