[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu下使用VS Code编译调试ORB-SLAM3

整理一下ubuntu环境使用VS Code编译ORB-SLAM3的过程。

一、安装VS Code

前面有整理，指路[学习笔记-VS Code篇]卸载kdevelop，安装VS Code。

二、安装cmake

这个有自己的编译器就行，主要是为了和终端cmake编译一致。
在终端使用指令即可，可以使用cmake --version查看是否安装。

三、安装扩展包

在VS Code的左边Extensions栏进行搜索，建议安装如下扩展包：

C/C++
C++ Intellisense
CMake
CMakeTools

四、编译调试

编译2-4，调试第5步。

1. 首先在VS Code中点击最上方的文件-打开文件夹，选择ORB-SLAM3文件夹打开。
2. 创建c_cpp_properties.json。ctrl + shift + P后输入C/C++: Edit configurations，其中内容可以先保持默认的不做修改。
3. 创建tasks.json。ctrl + shift + P后输入Tasks: Configure Tasks，选择使用模板创建tasks.json，选择Others。这里建议修改为如下内容：

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "build",
            "type": "shell",
            "command": "./build.sh",
            "group": {
                "kind": "build",
                "isDefault": true
            }
        }
    ]
}

4. 编译。ctrl + shift + P后输入Tasks: Run Build Task或者快捷键ctrl + shift + B，就可以运行build.sh文件（执行tasks.json中的command指令）。修改build.sh文件中最下面的DCMAKE_BUILD_TYPE为Debug，反正没改现在加不了断点。
5. 调试。快捷键Ctrl+Shift+D，打开一个launch.json。如果已经在终端编译过Release版本，只想用VS Code进行调试，可以直接执行这一步进行调试。这里只需要对program和args的参数进行修改就可以：program是可执行文件的路径和名字，args是执行程序输入的剩余参数。但要注意把绝对路径都加上。打个比方，直接在终端运行stereo_inertial_euroc程序的指令是

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml /home/xxx/dataset/MH04 ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH04.txt

 那么，在launch.json中就这么写

"program": "/home/xx/ORB_SLAM3/Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc",
"args": [
    "/home/xx/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt",
    "/home/xx/ORB_SLAM3/Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml",
    "/home/xxx/dataset/MH04",
    "/home/xx/ORB_SLAM3/Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH04.txt"
]

 然后，在调试界面点击绿色小三角运行即可。

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参考
1.Ubuntu下 VSCODE ORBSLAM2和3 DEBUG调试
2.Ubuntu系统下使用VS Code编译调试C++程序并添加外部库