本文详细介绍了如何在ROS环境中创建机器人建模功能包，包括使用catkin_create_pkg命令初始化功能包，更新ROS功能包配置，以及构建catkin工作区。此外，还指导了如何组织功能包内的文件结构，如urdf、meshes、launch和config文件夹的用途，并提供了创建urdf文件的步骤。
创建一个机器人建模功能包：
@ubuntu:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro
所有构建功能包的准备工作都已完成。在构建之前，使用以下命令更新ROS功能包的配置文件。这是一个将之前创建的功能包反映在ROS功能包列表的命令，这并不是必选操作，但在创建新功能包后更新的话使用时会比较方便。
$ rospack profile下面是catkin构建。移动到catkin工作目录后进行catkin构建。
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make在新建功能包下创建以下文件夹：
urdf：放置机器人模型urdf文件或者xacr文件
meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件
launch：保存相关启动文件
config： 保存rviz的配置文件
接下来，打开urdf文件夹，新建一个后缀为.urdf格式的文档，转urdf机器人建模（2）
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