ROS服务编程：：2，创建server

#include"ros/ros.h"
#include"my_package/AddTwoInts.h"

bool add(my_package::AddTwoInts::Request &req,
         my_package::AddTwoInts::Response &res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request:x=%ld,y=%ld",(long int)req.a,(long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response:[%ld]",(long int)res.sum);
    return true;
}

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();
    return 0;
}

 代码解析：

1，头文件

#include"ros/ros.h"
#include"my_package/AddTwoInts.h"

使用ros中的服务必须包含的头文件，其中“my_package/AddTwoInts.h"由之前创建的服务文件AddTwoInts.srv自动生成。

2，主函数

ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

ros节点初始化，add_two_ints_server是节点名称，在ros的运行中必须独一无二，

 ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);

创建一个服务的Sever,指定服务的名称add_two_ints，以及收到数据的回调函数 add.然后循环等待服务请求，一旦有服务请求，Sever就跳入回调函数进行处理。

3，回调函数部分

bool add(my_package::AddTwoInts::Request &req,
         my_package::AddTwoInts::Response &res)

回调函数是实现服务功能的部分，add（）完成两个函数相加的功能，其传入参数便是我们在服务数据类型描述文件（srv)声明的数据结构。

res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request:x=%ld,y=%ld",(long int)req.a,(long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response:[%ld]",(long int)res.sum);
    return true;

完成加法运算后，求和结果会放入到应答数据中，反馈到Client,回调函数返回true。

服务中的Server类似于话题中的Subscriber，流程如下：

1，初始化ros节点

2，创建Server实例

3，循环等待服务请求，进入回调函数

4，在回调函数中完成服务功能的处理并反馈应答数据。