urdf构建机器人模型（3）

在launch文件夹下新建一个launch文件,输入以下内容：

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find robot_description)/urdf/robot_base.urdf" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
    <param name="use_gui" value="true"/>
    
    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    
    <!-- 运行rviz可视化界面 -->

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"  />

   <!-- 第一次运行可直接按上面配置，启动rviz,在rviz配置好以后，可在rviz右上角选择File--save config as生成配置文件 ,如下所示-->

   <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find robot_description)/config/robot_urdf.rviz" required="true" />
    
</launch>

配置方法参考：https://www.jianshu.com/p/d585e98f01a2