1.ROS创建工作空间

 

创建一个catkin 工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src      //创建一个文件夹

$ cd ~/catkin_ws/src         //到该文件目录下

$ catkin_init_workpace          //初始化工作空间

即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash       //设置环境变量

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

 

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH                 //检查环境变量
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks