ROS 单个关节特定速度角度下的运动

单个关节特定速度角度下的运动

 

 

任务一、

 

    你那边帮我输出几个轨迹，范围都是±50°，让机械臂分别以30°、40°、50°、60°、70°每秒的速度运行，以50Hz的频率获取数据

实现方法，采用手动拖动的方法实现单个关节的运动，在运动时采集 bag， 采集bag 之后，play 然后通过接收 topic的信息，存储到txt 中。

达到的结果：可以实现单个关节大致的拖动，可能会有一定的角度误差（不超过5度），可实现单次电机的额动、单次单向运动，（目标是循环往复的运动）

$ rosbag play 2018-02-02-20-13-17.bag

$ rosbag play 2018-02-02-20-07-50.bag

 

给某个特定关节输入关节量position，使该特定关节到达特定的关节位置

方法：参考moveit 创客制造的教程http://www.ncnynl.com/archives/201610/1032.html

 

规划到一个关节空间内的目标

·     现在规划一个到关节空间内的目标并向其移动。这个会替代之前设置的目标

·      首先获取指定组的当前关节的设置

std::vector<double>group_variable_values;

group.getCurrentState()->copyJointGroupPositions(group.getCurrentState()->getRobotModel()->getJointModelGroup(group.getName()),group_variable_values);

group_variable_values[0] = -1.0;

group.setJointValueTarget(group_variable_values);

success = group.plan(my_plan);

 

ROS_INFO("Visualizing plan 2(joint space goal) %s",success?"":"FAILED");

/* Sleep to give Rviz time tovisualize the plan. */

sleep(5.0);

 

依旧是采用abbirb1600 的模型，采用moveit创客的程序，对abb的关节做规划并且采集数据。

要求：不同频率下的数据，10hz、50hz 、100hz（可能的话）

频率可以在数据topic的采集部分设置

 

后面再整理

 

 

 

 

 

 

 

 

 

任务二、

 

主要针对后期机械臂多关节多电机的联合仿真测试，最后要做成通用接口的形式，所以要在程序中表明使用说明。

 

任务要求：

 

需要四关节电机的运动数据，不必确定是那个机器人模型(可用abbirb1600的机器人模型)，

 

四个关节电机，对应每个电机的不同角速度、加速度、运动限制范围（正负运动的最大限制），

做成可调用的接口（可调用函数）的形式，接口可以做到修改某特定电机的对应运动参数（上面提到的速度、加速度、关节范围）

 

做到可设置不同运动情况下的不同采样率设计

 

 

任务拆分：

 

1、如何做电机的角速度规划？ –-- 限定每次运动的时间？有设计角速度的函数接口？

 

2、如何实现对电机的运动范围做限制？这部分参考moveit 教程，类似于做路径约束规划

 

3、角加速度如何规划？

 

4、采样率可以在程序中用rate设计