MOVEIT PYTHON应用：编程实现速度和加速度设置

Moveit！提供一个Python接口用于实现move_group：

import moveit_commander

在moveit_commander这个class中，预留了速度和加速度的设置：

def 	set_max_velocity_scaling_factor (self, value)

def 	set_max_velocity_scaling_factor (self, value)

作用分别是 Set a scaling factor for optionally reducing the maximum joint velocity/acceleration. Allowed values are in (0,1]. 这直接对应RVIZ里MotionPlanning–Planning–options中的Velocity Scaling 和Acceleration Scaling。

而最大的速度和加速度设置是在robot_moveit_config/config/joint_limits.yaml文件（应该与实际的顶层设置匹配）中：

joint:
	has_position_limits: true 
	min_position: -1.57
	max_position: 1.57
	has_velocity_limits: true
	max_velocity: 1.5
	has_acceleration_limits: false
	max_acceleration: 0.0
	has_jerk_limits: false
	max_jerk: 0
	has_effort_limits: true
	max_effort: 255

也可以在生成robot_moveit_config之前，在urdf的joint tag中提前设置好：

...
	  <joint
	    name="joint_name"
	    type="revolute">
		...
	    <limit
	      lower="0"
	      upper="1.047"
	      effort="20"
	      velocity="${velocity_value}" />
	  </joint>
...

一般来说，urdf的joint tag中设置了的参数会在joint_limits.yaml中显示，否则has_xxx_limits 会显示为false。