学习ROS,首先要找到一套系统的资料,最好带上简单的例程代码,通过一个个的实验去加强对ROS系统的理解。下面我会介绍我学习ROS的学习过程,这些是从接近2年学习使用ROS系统的经验。
1.ROS总体架构
查阅相关资料,推荐胡春旭《ROS机器人实践和开发》这本书或者他的博客“古月居”,重点理解ROS系统的特性,几个重要概念:节点(node)、消息(message)、主题(topic)、服务(service)。
学习方法:通过编写自己的程序,了解总个系统最基础最核心的思想。通过例程的实践在重新查看系统架构这些概念,相信你会有更深的理解。理解这些,对你后期的学习会很有帮助。
2.ros基础知识
2.1 创建工作空间
了解什么是工作空间,每个目录和文件夹存放的文件有什么作用,了解主机和从机的概念,学会自己创建自己的工作空间和搭建主机和从机。
学习方法:试着搭建一个最简单的工作空间,查看各级目录文件夹,查阅相关资料理解每个目录文件代表的意义,重点要理解Cmakelist和package.xml配置的要求。
2.2 话题的发布与接收
学习方法:先试着自己创建Publisher和Subscriber,自定义自己的话题消息,通过例程熟悉它们之间的消息传递机制。
2.3 服务中的Server和Client
学习方法:了解两者基础概念,通过简单的例子创建服务和客户端,理解它们之间的通信机制。
3总结
**通过学习以上知识,你会ROS有一个整体的认识,这些知识看起来比较简单,但是需要我们认真地去理解和实践它们。如果你能很好的掌握这些知识,对你后期的学习会有很大的帮助,所以我建议同学们要认真学习这部分,不要急于去实践大的实例。**