ROS框架学习

学习ROS，首先要找到一套系统的资料，最好带上简单的例程代码，通过一个个的实验去加强对ROS系统的理解。下面我会介绍我学习ROS的学习过程，这些是从接近2年学习使用ROS系统的经验。

1.ROS总体架构

    查阅相关资料，推荐胡春旭《ROS机器人实践和开发》这本书或者他的博客“古月居”，重点理解ROS系统的特性，几个重要概念：节点（node）、消息（message）、主题（topic）、服务（service）。
    学习方法：通过编写自己的程序，了解总个系统最基础最核心的思想。通过例程的实践在重新查看系统架构这些概念，相信你会有更深的理解。理解这些，对你后期的学习会很有帮助。

2.ros基础知识

2.1 创建工作空间

 了解什么是工作空间，每个目录和文件夹存放的文件有什么作用，了解主机和从机的概念，学会自己创建自己的工作空间和搭建主机和从机。
 学习方法：试着搭建一个最简单的工作空间，查看各级目录文件夹，查阅相关资料理解每个目录文件代表的意义，重点要理解Cmakelist和package.xml配置的要求。

2.2 话题的发布与接收

 学习方法：先试着自己创建Publisher和Subscriber，自定义自己的话题消息，通过例程熟悉它们之间的消息传递机制。

2.3 服务中的Server和Client

 学习方法:了解两者基础概念，通过简单的例子创建服务和客户端，理解它们之间的通信机制。

3总结

 **通过学习以上知识，你会ROS有一个整体的认识，这些知识看起来比较简单，但是需要我们认真地去理解和实践它们。如果你能很好的掌握这些知识，对你后期的学习会有很大的帮助，所以我建议同学们要认真学习这部分，不要急于去实践大的实例。**