1.配置
ROS Kinetic 仅对debian包支持wily (ubuntu 15.10)、xenial (ubuntu 16.04)和jessie (debian 8)。
## 1.1 配置您的ubuntu存储库
配置你的ubuntu库以允许"restricted," "universe," 和 "multiverse." ,此配置一般为ubuntu默认配置,一般不需要自己设置,可以按照ubuntu指南[添加链接描述]来获取操作说明。
## 1.2 配置源列表
在命令行输入以下命令:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
## 1.3 设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
或者,您可以使用curl代替apt-key命令,如果您在代理服务器后面,这将很有帮助:
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
2.安装
更新系统:
sudo apt-get update
桌面完整安装:(推荐):ros、rqt、rviz、机器人通用库、2d/3d模拟器、导航和2d/3d感知:
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
要查找可用的包,请使用:
apt-cache search ros-kinetic
出现如下图,说明安装成功:
3.初始化 rosdep
在使用ros之前,您需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源安装系统依赖项,并且需要在ros中运行一些核心组件。
sudo rosdep init
rosdep update
4.环境配置
如果ros环境变量在每次启动新shell时都自动添加到bash会话中,这很方便:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果您只想更改当前shell的环境,您可以键入以下内容,而不是上面的内容:
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
到此ros安装完成,终端执行roscore进行测试即可。
这里红字说明意思是设置的主从机无法连接,可以通过以下命令配置:
vim ~/.bashrc
或
gedit ~/.bashrc
export ROS_HOSTNAME=你的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://(你想要设置为主机的IP):11311
export ROS_IP=192.168.3.10 (本机的IP)
注意,在这里的ROS_MASTER_URI要设置为你想要当作主机的IP,主机从机这里要设置为一致的IP,另外最好加上ROS_IP.
最后更新配置:
source ~/.bashrc
在运行roscore就可以正常工作了。