Ubuntu安装ROS Kinetic

1.配置

ROS Kinetic 仅对debian包支持wily (ubuntu 15.10)、xenial (ubuntu 16.04)和jessie (debian 8)。
## 1.1 配置您的ubuntu存储库
配置你的ubuntu库以允许"restricted," "universe," 和 "multiverse." ，此配置一般为ubuntu默认配置，一般不需要自己设置，可以按照ubuntu指南[添加链接描述]来获取操作说明。
## 1.2 配置源列表
在命令行输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

## 1.3 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

或者，您可以使用curl代替apt-key命令，如果您在代理服务器后面，这将很有帮助:

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

2.安装

更新系统：

sudo apt-get update

桌面完整安装:(推荐):ros、rqt、rviz、机器人通用库、2d/3d模拟器、导航和2d/3d感知：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

要查找可用的包，请使用:

apt-cache search ros-kinetic

出现如下图，说明安装成功：

3.初始化 rosdep

在使用ros之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且需要在ros中运行一些核心组件。

sudo rosdep init
rosdep update

4.环境配置

如果ros环境变量在每次启动新shell时都自动添加到bash会话中，这很方便:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果您只想更改当前shell的环境，您可以键入以下内容，而不是上面的内容:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

到此ros安装完成，终端执行roscore进行测试即可。

这里红字说明意思是设置的主从机无法连接，可以通过以下命令配置：

vim ~/.bashrc

或

gedit ~/.bashrc

export ROS_HOSTNAME=你的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://(你想要设置为主机的IP):11311
export ROS_IP=192.168.3.10 (本机的IP)

注意，在这里的ROS_MASTER_URI要设置为你想要当作主机的IP，主机从机这里要设置为一致的IP，另外最好加上ROS_IP.
最后更新配置：

source  ~/.bashrc

在运行roscore就可以正常工作了。