ROS学习笔记（一）----ROS的框架

        ROS 一般分为三个层级，计算图级，文件系统级，社区级。

一，计算图级

        这一级主要包括四个重要概念，节点（node），消息（message），主题（topic），服务（service）。

（1）节点

        节点是一些执行运算人物的进程。在ROS下，通过节点与节点来进行通信。

（2）消息

        节点之间通过传送消息进行通信，每一个消息都是一个严格的数据结构，通过该数据结构来订阅和发布主题。

（3）主题

       消息以发布/订阅的方式传递，一个节点可以在一个给定的主题中发布消息，也可以针对某个主题订阅特定的消息。可以同时多个节点发布活订阅某个主题的消息。

（4）服务

        服务用一个字符串和一对严格规范的消息定义：一个用于请求，一个用于回应。

        除此之外，还有一个控制器（ROS Master）的概念，控制器负责控制所有的节点使其正常有序运作。ROS的控制器为ROS的节点存储了主题和服务的注册信息，节点与控制器进行通信从而报告它们的注册信息，当这些节点需要与其他节点进行通信时，便直接从控制器上获取其他节点的信息并与之建立联系即可。

二，文件系统级

        ROS中有无数的节点，消息，服务，工具和库文件，需要有效的结构