ROS—rosbag录制数据与回放

从一个运行的ROS系统中记录topic的数据，这个topic数据会在一个bag文件中积累。

1，以乌龟的教程为例子，先启动下面的节点等

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2，录制数据

mkdir  ~/bagfiles
cd  ~/bagfiles
rosbag record -a

这个时候，去使用键盘的上下左右按键，让乌龟动起来。

3，回放bag包的数据，由于我这里生成的bag是按照时间命名的，所以就是下面这个啦

rosbag  play 2019-06-26-15-07-03.bag

截图如下：

 

转载于:https://www.cnblogs.com/wongyi/p/11090127.html