第十二篇：rosbag数据录制

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TODO:写完再整理

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对**rosbag（操作过程录制）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、rosbag作用与原理

rosbag本质也是ros的节点
1)当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；
2)当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。
用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集。实现了数据的复用，方便调试、测试。

rosbag是采集记录实物机器人运动的话题数据的，所以实机仅仅需要运行一次就好，后面就可以在仿真里面搞了

减少调试的时间和难度（一般是记录传感器发布的数据话题，控制指令话题可以不采集）

二、rosbag命令行实现步骤【一般用指令存放数据】

1.创建目录保存录制的文件

cd ~/bagfiles

2.录制文件–rosbag record

rosbag record -a 

-a 选项表示将当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 rosbag 文件中，录制的数据包名字为日期加时间。

rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3

只记录某些感兴趣的 topic

rosbag record -O bag_name.bag /topic_name #为文件命名
rosbag record -o bag_name /topic_name #为文件名字做前缀

指定生成数据包的名字，则用-O /-o 参数

rosbag record --duration=30 /topic_name #持续30s录制，还可以指定m,h，和--split类似
rosbag record --split --size=1024 /topic_name1 #空间达到1024M后分文件存储
rosbag record --split --duration=30 /topic_name1 #持续时间到30s后分文件存储
rosbag record --split --duration=5m /topic_name1 #持续时间到5m后分文件存储
rosbag record --split --duration=2h /topic_name1#持续时间到2h后分文件存储
rosbag record -l 1000 /topic_name1  # 录制该主题1000个消息限制

其他录制信息

<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/> 

如果在 launch 文件中使用 rosbag record 命令

3.查看文件–rosbag info

rosbag info 文件名
rosbag info filename.bag

显示类似下边的信息：

$ rosbag info 1.bag 
path:        1.bag
version:     2.0
duration:    3.3s
start:       Aug 24 2019 21:37:53.35 (1566653873.35)
end:         Aug 24 2019 21:37:56.65 (1566653876.65)
size:        7.9 KB
messages:    20
compression: none [1/1 chunks]
types:       geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
topics:      /turtle1/cmd_vel   20 msgs    : geometry_msgs/Twist

以yaml形式显示话题信息

rosbag info bag_name.bag -y
#或者
rosbag info bag_name.bag --yaml

$  rosbag info -y 1.bag
path: 1.bag
version: 2.0
duration: 3.295966
start: 1566653873.351150
end: 1566653876.647117
size: 8103
messages: 20
indexed: True
compression: none
types:
    - type: geometry_msgs/Twist
      md5: 9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a
topics:
    - topic: /turtle1/cmd_vel
      type: geometry_msgs/Twist
      messages: 20

以频率形式显示包中的话题信息：

rosbag info bag_name.bag --freq

4.回放文件–rosbag play

回放数据包中的 topic：

rosbag play 文件名
rosbag play <bagfile>

开始播放立刻暂停，按空格继续：

rosbag play --pause bag_name.bag

如果想改变消息的发布速率，可以用下面的命令，-r 后面的数字对应播放速率：

rosbag play -r 2 <bagfile>

rosbag 循环播放，可以用命令

rosbag play -l <bagfile>    

如果只播放感兴趣的 topic ，则用命令

rosbag play <bagfile> --topic /topic_name1
#或者
rosbag play bag_name.bag --topics /topic_name1 /topic_name2

在上述播放命令执行期间，空格键可以暂停播放。

指定播放起始点

rosbag play bag_name.bag -s 5 #从5s的地方开始播放

指定播放时长

rosbag play bag_name.bag -u 250 #播放250s信息

发布时钟
默认/clock话题是没有消息的

rosbag play --clock bag_name.bag #默认/clock的话题频率100hz
rosbag play --clock --hz 200 bag_name.bag #指定/clock的时钟为200hz

5.压缩和解压缩命令：compress&decompress

压缩

使用压缩命令，会将原来的bag备份并重命名为.orig.bag。

#默认bz2格式压缩，特点：压缩数据小，但是慢
rosbag compress bag_name.bag
rosbag compress -j bag_name.bag

#lz4格式压缩，特点：压缩快，但是被压缩后的文件稍大
rosbag compress --lz4 bag_name.bag

解压缩

rosbag decompress bag_name.bag

.
.

三、rosbag编程实现步骤【源码读取数据形式】

1.C++实现

1.写 bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"bag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    //创建bag对象
    rosbag::Bag bag;
    //打开
    bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write);
    //写
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello world";
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    //关闭
    bag.close();

    return 0;
}

2.读bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

int main(int argc, char *argv[])
{

    setlocale(LC_ALL,"");

    ros::init(argc,argv,"bag_read");
    ros::NodeHandle nh;

    //创建 bag 对象
    rosbag::Bag bag;
    //打开 bag 文件
    bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Read);
    //读数据
    for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
    {
        std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
        if(p != nullptr){
            ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str());
        }
    }

    //关闭文件流
    bag.close();
    return 0;
}

.
.

2.Python实现

1.写 bag

#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    #初始化节点 
    rospy.init_node("w_bag_p")

    # 创建 rosbag 对象
    bag = rosbag.Bag("/home/rosdemo/demo/test.bag",'w')

    # 写数据
    s = String()
    s.data= "hahahaha"

    bag.write("chatter",s)
    bag.write("chatter",s)
    bag.write("chatter",s)
    # 关闭流
    bag.close()

2.读bag

#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    #初始化节点 
    rospy.init_node("w_bag_p")

    # 创建 rosbag 对象
    bag = rosbag.Bag("/home/rosdemo/demo/test.bag",'r')
    # 读数据
    bagMessage = bag.read_messages("chatter")
    for topic,msg,t in bagMessage:
        rospy.loginfo("%s,%s,%s",topic,msg,t)
    # 关闭流
    bag.close()