本文探讨了FOC（Field Oriented Control）在嵌入式系统中的应用，重点介绍了电流采样策略、数据处理的Q格式转换、快速正余弦运算、无感FOC的位置与速度估计以及PWM频率与更新频率的选择。在电流采样中，通过特定通道在PWM中心对齐模式下进行；数据处理中，使用Q格式进行定点运算；正余弦运算则借助查表法加速；无感FOC利用滑模估计和PLL估计；最后讨论了PWM频率与FOC执行频率的关系，确保算法能在下次更新前完成。
1. 电流采样时间及通道
FOC需要通过采集相电流来进行控制，采样时间及通道极为关键，在二或三电阻采样方案中，采用如下方式：
在1、6扇区，B、C为采样通道；
在2、3扇区，A、C为采样通道；
在4、5扇区，A、B为采样通道；
要在下臂导通时间内进行采样，在PWM定时器工作在中心对齐模式下，最佳采样点为PWM定时器过零点，详细分析见FOC中的电流采样
2. 数据处理
FOC算法中涉及到很多运算，为了加快运算或者使用不支持浮点运算的处理器，通常用Q格式标定来把浮点数转换为定点数进行计算
${X_Q} = X*{2^Q}$
${X_Q}$为转换后的定点值
$X$为待转换的浮点数
Q表示小数点所在位置，如12，则表示小数点在第12位
运算法则:
加法：${X_Q} + {X_Q} = {X_Q}$
乘法：${X_Q}*{
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