FOC软件中要处理的问题

1. 电流采样时间及通道

FOC需要通过采集相电流来进行控制，采样时间及通道极为关键，在二或三电阻采样方案中，采用如下方式：

在1、6扇区，B、C为采样通道；

在2、3扇区，A、C为采样通道；

在4、5扇区，A、B为采样通道；

要在下臂导通时间内进行采样，在PWM定时器工作在中心对齐模式下，最佳采样点为PWM定时器过零点，详细分析见FOC中的电流采样

 

2. 数据处理

FOC算法中涉及到很多运算，为了加快运算或者使用不支持浮点运算的处理器，通常用Q格式标定来把浮点数转换为定点数进行计算

 ${X_Q} = X*{2^Q}$

${X_Q}$为转换后的定点值

$X$为待转换的浮点数

Q表示小数点所在位置，如12，则表示小数点在第12位

运算法则:

加法：${X_Q} + {X_Q} = {X_Q}$

乘法：${X_Q}*{