运动（motion）规划、路径（path）规划和轨迹（trajectory）规划之区别

1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别

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一、基本概念

运动规划Motion Planning

路径规划Path Planning

轨迹规划Trajectory Planning

运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。 

路径规划是运动规划的主要研究内容之一。

路径是机器人位姿的一定序列，而不考虑机器人位姿参数随时间变化的因素。

路径规划（一般指位置规划）是找到一系列要经过的路径点，路径点是空间中的位置或关节角度，而轨迹规划是赋予路径时间信息。 

运动规划，又称运动插补，是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列从而实现沿给定的平稳运动。

运动控制则是主要解决如何控制目标系统准确跟踪指令轨迹的问题，即对于给定的指令轨迹，选择适合的控制算法和参数，产生输出，控制目标实时，准确地跟踪给定的指令轨迹。 

路径规划的目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短（避障、最短路径）；

轨迹规划的目的主要是机器人关节空间移动中使得机器人的运行时间尽可能短，或者能量尽可能小&