ROS1下相机和激光雷达标定显示（可用代码）

最新推荐文章于 2022-07-08 17:15:23 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶 机器学习 数据挖掘
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_33566282/article/details/104047462
版权

可能有用的源代码：
1年前的代码，缺少数据(bag数据)，
https://github.com/zcbmlijygrdwa/camera_lidar_fusion
https://github.com/methylDragon/ros-sensor-fusion-tutorial
https://github.com/SJSU-AD/FusionAD
阿波罗的代码，可能比较难
https://github.com/cedricxie/apollo_perception_ros

ROS_Raw_Kitti_Player
code

catkin clean
catkin_make
source devel/setup.bash

roslaunch kitti_ros kitti_ros_node.launch表示数据的接收与显示
kitti_ros_node表示点的发送

kitti_ros
code

source devel/setup.bash
roslaunch kitti_ros demo.launch kitti_data_path:=/home/lufeng/Documents/Data/Kitti/2011_09_26/2011_09_26_drive_0005_sync

缺少安装文件安装：

sudo apt install ros-kinetic-jsk-recognition
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lidar_imu_calib:自动校准3D激光雷达和IMU外在性
04-01
lidar_imu_calib 概述 在基于3D激光雷达的slam开发中，我们经常使用imu为匹配算法（icp，ndt）提供先验，因此需要校准激光雷达和imu之间的变换。对于匹配算法，transfom中的姿态比变换中的位置更重要，并且通常将位置设置为0。因此，此回购专注于在激光雷达和imu之间的转换中校准姿态分量。 先决条件 将ndt_omp安装到系统目录 git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git cd ndt_omp mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 步 使用rosbag工具记录imu和激光雷达数据 rosbag record /imu /lidar_points 配置启动文件 lidar_topic: lidar data topic name imu_to
ros激光雷达与相机的联合标定.
qq_43043457的博客
10-27 3483
相机雷达的标定ros环境的安装1.PCL的安装2.Eigen33.编译安装Ceres-Solver4. 安装Licox_SDK和Livox_ros_driver安装Livox_SDK安装livox_ros_driver5. 相机内参标定6 标定准备和数据采集6.3..1 参数设置6.3.2 获得照片中的角点坐标6.6.3 获得雷达点云中的角点坐标 1.安装ros环境和驱动 2.安装pcl 3.安装Eigen 4.安装Ceres-solver ros环境的安装 以下是基于ubuntu16.04安装的教程，具体
基于Ubuntu16.04TLS的激光雷达与相机用Autoware 1.12.0进行联合标定遇到的Bug与解决方案。（最后完美运行）
To be a better man
10-01 1434
这将是一篇小白运行autoware的精品文章，注意加关注和点赞。 实测操作环境： 环境名称 版本 操作系统 Ubuntu 16.TLS ROS Kinetic 首先说一下文章的大体结构，如下图所示。 1. 下载AutoWare 1。 第一部分就是安装啦 首先给出安装的网址：https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai ，进入之后，然后翻到ReadMe 文档，点击Source ，查找适合自己系统的版本进行下载。 从下图中可以看到Ubuntu 1
激光点云投影到图像---实时ros显示
SORI-
04-21 2852
<link rel="stylesheet" href="https://csdnimg.cn/release/blogv2/dist/mdeditor/css/editerView/ck_htmledit_views-b5506197d8.css"> <div id="content_views" class="htmledit_views"> <p>彩色点云是对激光雷达点云的每个点赋予其对应的相机图像ＲＧ...
激光雷达和摄像头联合标定
linxiangup的博客
05-20 1281
1、安装 autoware 联合标定的ros包，针对ros melodic 需要改变CMakelists.txt里面带有版本模块的地方，加入melodic。 2、运用ros标定相机内参，但yml格式要改为如下符合autoware的格式 %YAML:1.0 --- CameraExtrinsicMat: !!opencv-matrix rows: 4 cols: 4 dt: d data: [ 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0.,0.,
单线激光雷达和视觉信息融合 ROS实践功能包
03-08
此代码资源是我的博文:...4.start_lidar_camera.launch文件中我还发布了相机和激光雷达的位姿信息(联合标定信息)到ROS的TF. 代码中会用到此数据进行相机到激光雷达的三维坐标系变换. 使用时请确认你的环境也有这样的TF;
激光雷达标定全开源版
02-02
激光雷达半自动外参数标定。...单激光雷达安装外参自标定，使用ROS平台，带标定效果评估。分以下步骤： 选取大致地面数据 地平面分割 计算变换矩阵 系统评价 https://blog.csdn.net/hgz_gs/article/details/113
ROS环境下的激光雷达地面点云提取算法
12-27
总的来说，ROS环境下的激光雷达地面点云提取算法是一个涉及多步骤的过程，包括数据预处理、分割、平面拟合、点筛选和后处理。通过这一系列操作，机器人系统可以更准确地理解周围环境，从而做出更加智能的决策。
树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达
01-06
树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达 需要的硬件： 树莓派4B、8G以上的SD卡、树莓派的HDMI线、电源、网线、USB的鼠标和键盘 需要的软件工具： SD Card Formatter 、 Win32DiskImager、WNetWatcher、PuTTY...
两个激光雷达融合功能包
01-16
总之，"两个激光雷达融合功能包"是ROS生态系统中的一个重要组件，它通过集成多个传感器数据，增强了机器人的环境理解能力，为复杂环境下的自主导航提供了强大的支持。开发者可以利用这个功能包来快速搭建自己的多...
基于移动平台的激光雷达点云投影到相机图像上的不确定性估计
10-20
结合多传感设备以实现高级的感知能力是自动驾驶汽车导航的关键要求。传感器融合用于获取有关周围环境的丰富信息。摄像头和激光雷达传感器的融合可获取精确的范围信息，该信息可以投影到可视图像数据上。这样可以对场景有一个高层次的认识，可以用来启用基于上下文的算法，例如避免碰撞更好的导航。组合这些传感器时的主要挑战是将数据对齐到一个公共域中。由于照相机的内部校准中的误差，照相机与激光雷达之间的外部校准以及平台运动导致的误差，因此这可能很困难。在本文中，我们研究了为激光雷达传感器提供运动校正所需的算法。由于不可能完全消除由于激光雷达的测量值投影到同一里程计框架中而导致的误差，因此，在融合两个不同的传感器时，必须考虑该投影的不确定性。这项工作提出了一个新的框架，用于预测投影到移动平台图像帧（2D）中的激光雷达测量值（3D）的不确定性。所提出的方法将运动校正的不确定性与外部和内部校准中的误差所导致的不确定性相融合。通过合并投影误差的主要成分，可以更好地表示估计过程的不确定性。我们的运动校正算法和提出的扩展不确定性模型的实验结果通过在电动汽车上收集的真实数据进行了演示，该电动汽车配备了可覆盖180度视野的广角摄像头和16线扫描激光雷达。
相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 介绍
月照银海似蛟龙的博客
07-08 2668
什么是相机与激光雷达外参标定？ 就是相机坐标系和激光雷达坐标系的TF变化。位置x，y，z 欧拉角 roll，pitch，yaw，6个变量构成一个4*4的旋转变换矩阵 标定的就是这个4维的旋转矩阵。标定的方法有：基于特征 的方法是根据对应特征点求解PnP问题，需要标定板来获取特征 基于运动观测可以看作手眼标定问题，精度决定于相机和雷达的运动估计 基于最大化互信息认为图像灰度于反射强度具有相关性 基于深度学习需要长时间的训练并且泛化能力不高定方法有两个指标精度也就是标定的外参有多么精确，一般可以通过投影来定性的
相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 使用方法
月照银海似蛟龙的博客
07-08 2563
该功能包提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法，已经在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参，获得标定数据，优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物，由于Livox雷达非重复性扫描的特点，点云的密度较大，比较易于找到雷达点云中角点的准确位置。相机雷达的标定和融合也可以得到不错的结果。功能包名称：livox_camera_lidar_calibration功能包使用环境： Ubuntu 64-bit 16.04输入
ros如何做lidar和视觉融合？
一点痕迹
08-31 950
ros有包，不过是3d转到2d，以减少数据量
智能驾驶系列 之 ROS下相机、LiDAR使用
weixin_39837709的博客
12-17 1845
在面试智能驾驶岗的一个多月中，和各个公司的大佬们也进行了交流，他们普遍认为从L4级别开始，激光雷达的作用就不可以被忽视，并且仅适用单一传感器作为决策控制的数据源，这对智能驾驶的安全性有很严重的安全隐患。所以需要使用多传感器，特别是同时具有高测量精度以及形状描述的LiDAR点云数据。我所研究的方向恰好也是多传感器融合，平时不难免的需要调一些程序，其中包括传感器的使用、自动驾驶平台的安装、多传感器联合...
[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）
热门推荐
Eric的博客
01-23 3万+
RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发，本次学习用的是RPLidar A1型号激光雷达，它能扫描360°，6米半径的范围它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型，其固定方案如下如： 接下来介绍如何使用这款雷达： 1、安装 建立工作空间并编译（当然也可以使用现有的空间） mkdir -p ~/turtlebot_ws/src c
激光雷达和相机的联合标定的实现（源代码，干货满满）
qq_29462849的博客
03-22 2万+
介绍 最近要做激光雷达和相机的联合标定，我们使用相机进行二维图像上的object detection，激光雷达可以辅助测距，从而帮助我们判断物体相对于相机坐标系的位置。实现联合标定的框架主要有Autoware、Apollo、lidar_camera_calibration、but_velodyne，具体请参考：激光雷达和相机的联合标定。虽然这些框架已经帮我们实现了，但是框架对使用的雷达和相机的品牌...
相机标定和参数
工大机器人工作室
09-25 1241
操作系统：Ubuntu14.04 LTSROS版本：indigo（kinetic）摄像头：640×480像素 单目摄像头 1安装相关软件 $sudo apt-get install ros-indigo-camera-calibration 2摄像头驱动安装 $sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam //查看结果 $roslaunch usb_c...
ros1下2d双激光雷达建图融合
最新发布
11-18
在ROS1中，2D双激光雷达建图融合是指通过将两个不同角度或位置安装的2D激光雷达的数据进行融合，从而得到一个更为完整和准确的环境地图。首先，需要通过ROS提供的相关包来接收和处理两个激光雷达的数据，比如使用laser_scan_matcher或gmapping等算法。然后，对两个雷达数据进行坐标系转换和数据融合，将它们整合到一个地图中。在进行数据融合时，需要考虑激光雷达之间的位置关系、不同雷达的精度和分辨率等因素，以确保融合后的地图具有一致性和准确性。最后，可以通过rviz或其他可视化工具将融合后的地图展示出来，以便进行实时监测和分析。 2D双激光雷达建图融合在机器人导航、环境识别和避障等领域具有广泛的应用。通过融合多个激光雷达的数据，可以得到更为全面和真实的环境地图，提高机器人在复杂环境中的定位和路径规划能力。同时，也可以减少单个激光雷达可能存在的盲区和误差，提高地图的准确性和鲁棒性。因此，在ROS1中进行2D双激光雷达建图融合可以提高机器人系统的整体性能和可靠性。

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