ROS机器人程序设计（原书第2版）3.1.1 使用gdb调试器调试ROS节点

3.1.1　使用gdb调试器调试ROS节点

为了使用gdb调试器调试一个C/C++节点，唯一要知道的是可执行节点的路径。在ROS hydro和catkin功能包中，节点的可执行文件在工作空间的devel/lib/<package>文件下。例如，为了在gdb中运行chapter3_tutorials功能包中的example1节点，我们需要按如下步骤进行，首先到工作空间文件夹下（~/dev/catkin_ws）：

 

如果已经运行过catkin_make install，你也使用下面命令导航到install/lib/chapter3_tutorials文件夹下：

 

现在可以使用gdb命令运行节点：

 

记住，必须在启动节点之前保证roscore运行，因为节点需要管理器/服务器运行。

一旦roscore在运行，你就可以通过点击R键和Enter键从gdb中启动节点。也可以用L键列出相关源代码，以及设置断点或使用任何gdb附带的功能。如果一切工作正常，在运行节点后就能在gdb终端看到下面的输出：