ROS机器人程序设计（原书第2版）3.1.2 ROS节点启动时调用gdb调试器

3.1.2　ROS节点启动时调用gdb调试器

我们需要一个启动文件（launch）去启动节点，如下：

 

想要在节点启动时调用gdb调试器，需要添加launch-prefix="xterm -e gdb --args"，如下：

 

类似地，也可以添加output="screen"，使节点在终端显示。这个启动前缀会创建一个调用gdb节点的新xterm终端。依据需要设置断点，按C键或R键启动节点并调试。这在节点崩溃时，可以得到回溯（backtrace，bt）。