pid是滞后超前校正_自动控制（6）系统校正

引言

控制系统的校正，可以说是非常具有实际应用意义的内容。校正的设计是以达到系统的动态性能指标为目的。之前介绍过了有
时域指标：超调量、调节时间、上升时间等。
复数域指标：根轨迹，是以闭环极点在复平面的分布来定义的，特定的区域会限定系统的阶跃响应各阶分量的衰减速度与阻尼比的界限

复数域

频域指标：分为开环特性和闭环特性。闭环中有峰值比、峰值频率、带宽等。开环中有稳定裕度、截止频率等。
这些指标之间有一定的换算关系，但是有时很复杂。并且各个性能指标之间常常要进行权衡。为了保证系统满足这些动态性能指标，需要加上校正装置。主要分为：串联、反馈、前置校正和干扰补偿。

用以进行系统校正的设计方法大体可以分为三类：

1.频率法：主要是拿校正装置的Bode图配合开环增益调整来修改原系统的Bode图。

#中频段反映系统平稳性与快速性，曲线越平缓越平稳，截止频率越大快速性越好。

2.根轨迹法：加入校正环节就相当于加入了新的开环零、极点，这将改变系统的根轨迹。

3.等效结构与等效传递函数法：其实就是利用前几章所讲的一些典型模型，通过等效成相同形式，进行参数的比对来实现的。

一、 串联校正

其实串联校正是很容易理解的，就是通过加上一个环节来使系统发生一定的变化。比如，会改变系统的Bode图，从而影响稳定裕度截止频率等。

#注意开环截止频率与闭环截止频率是不同的。首先要分清，开环和闭环传递函数的区别：传递函数代表着输出/输入，所以任何时候都要瞄准输出是啥，输入是啥，这样就不会凌乱。因此开环传递函数就是反馈回来那根线的输出/第一个环节的输入（偏差），也就是B/E。而闭环传递函数就是整个系统的输出/输入。因此二者的截止频率也是大不相同的：开环截止频率是开环幅频特性中，幅频特性曲线穿越0dB线的频率。闭环截止频率也称为带宽频率，是指当闭环幅频特性下降到频率为零时的分贝值以下3dB时（0.707倍零频幅值），对应的频率，记作ωb。所以系统的带宽就是指的闭环截止频率。通俗讲就是能跟踪上的最大频率。

1、相位超前校正：