PCL使用ConditionalRemoval移除离群点报错解决

ConditionalRemoval报错

相信很多人，在刚开始学习PCL的时候，都会先学习PCL官网上放出的tutorials教程。我也一样。

一边运行官网给出的样例程序example，一边阅读样例程序的代码，个人感觉这样学得挺好的（自我感觉良好）。

下面的代码选自《点云库PCL学习编程》里，第6章 点云滤波，6.2.6 移除离群点。
（在12章点云分割里也有，12.2.7基于法线微分的分割）

pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZ> condrem (range_cond);
condrem.setInputCloud (cloud);
condrem.setKeepOrganized(true);

报错内容

上述代码编译时候会报错：

严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态
错误 C2664 “pcl::ConditionalRemovalpcl::PointXYZ::ConditionalRemoval(pcl::ConditionalRemovalpcl::PointXYZ &&)”: 无法将参数 1 从“boost::shared_ptr<pcl::ConditionAndpcl::PointXYZ>”转换为“int” remove_outliers E:\第六章\6 remove_outliers\source\remove_outliers.cpp 47

或者

严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态
错误 C2664 “pcl::ConditionalRemovalpcl::PointNormal::ConditionalRemoval(pcl::ConditionalRemovalpcl::PointNormal &&)”: 无法将参数 1 从“boost::shared_ptr<pcl::ConditionOrpcl::PointNormal>”转换为“int” don_segmentation E:\第十二章\7DoD\source\don_segmentation.cpp 265

解决方法

改成下面这样就可以了：

pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZ> condrem;	//不要调用构造函数
condrem.setCondition(range_cond);				//添加这行代码，设置条件
condrem.setInputCloud (cloud);
condrem.setKeepOrganized(true);

解决了吗？欢迎评论区跟我交流~