ekf pose使用方法 ros_ROS系统 ROS1与ROS2共存使用切换方法

目前ROS1.0版本更新已经接近尾声，后续的ROS版本更新将集中在ROS2.0版本，但很多人可能不想卸载ROS1.0，因此本文介绍一种如何比较方便的在ROS1.0和ROS2.0两个版本之间切换的方法

熟悉ROS1的都知道，打开新终端后需要重新source才能使用ROS，因此都习惯将source命令写进bashrc文件中，随着终端的打开自动运行，方便使用。以二进制安装的ROS1.0 melodic版本为例，需要在bashrc文件的末尾加入source命令代码：

第一步 打开bashrc文件：

sudo gedit ~/.bashrc

第二步 在bashrc文件末尾加入以下代码：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

然后重启终端即可

上面的例子是二进制安装的ROS，ROS的安装路径默认为/opt/ros/melodic，如果是源码安装的ROS，只要在第二步更改为相应路径的setup.bash即可

那么当我们又安装了ROS2.0后，就产生了如何切换ROS版本的问题，因为同一个终端里无法同时使用ROS1和ROS2。同样我们可以通过在bashrc文件