二.开发记录之派勤工控机远程使用和ubuntu和ROS环境配置

  专栏系列文章如下：

一.开发记录之AHRS、惯导传感器SBG-Ellipse-N传感器配置和使用_goldqiu的博客-CSDN博客

一.安装系统

1. 网上下载ubuntu16.04镜像；

2. 使用UltraISO软件制作系统启动盘；

3. 插入系统启动盘，连接好屏幕、鼠标和键盘；

4. 工控机接通电源，按F2进入bios；

5. 选择启动项为系统启动盘，enter进入系统进行安装，直接将系统全部安装到一个硬盘中，即选择擦除硬盘安装；

6. 安装后进入系统（这里如果系统断电重启后不能自动找到启动项进入系统，则需要在

https://sourceforge.net/projects/boot-repair-cd/​sourceforge.net/projects/boot-repair-cd/

下载boot-repair-disk镜像，同样制作系统启动盘，进入启动盘里的boot-repair系统，进行boot修复。如下图点击上面选项）

7. 连接外网wifi以便下载，或者连接以太网；

二.安装远程服务

1. 首先找好合适的服务器，并更新软件：

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

2. 下载远程ssh服务端，输入sudo apt-get install openssh-server

或者 sudo apt-get install ssh*

3. 下载远程VNC服务端，sudo apt-get install xrdp vnc4server xbase-clients

或者sudo apt-get install vnc*

4. 安装dconf-tools，sudo apt-get install dconf-tools

5. 搜索打开桌面共享软件（desktop sharing）

配置如下（避免每次都要在工控机即服务端点击确认）：

注：允许其他用户控制您的桌面也要勾选

6. 安装dconf-editor，sudo apt-get install dconf-editor

7. 搜索打开dconf系统配置编辑器：

依次展开org->gnome->desktop->remote-access，然后取消 “requlre-encryption”的勾选即可，如下：

8. 远程访问搭建方式有两种：第一种是工控机和笔记本电脑的wifi都连同一个路由器；第二种方式是工控机设置热点模式，发出wifi，然后笔记本连接此wifi。第一种方式需要在同个wifi环境下，可以连接外网下载。第二种方式方便室外调试。两种方式在ubuntu下查询ip地址：输入ifconfig，获取wifi地址，ip名称一般是w开头的，如下：

第二种方式配置：点击edit connections

点击add

选择WIFI

选择热点hotspot，并改名字，一个是工控机里面的名字，一个是wifi热点名字。

设置密码后保存，然后工控机连接上这个wifi

如下：

9. 测试远程ssh，笔记本连接上wifi，下载xshell或者直接用win10自带powershell，ubuntu环境则直接用自带命令行终端，输入：ssh 服务端name@ip ，例：ssh ausim@10.42.01 ，第一次连接需要输入yes确认，密码是1。

10. 测试远程VNC，笔记本或者手机、平板下载vncviewer，点击new connection，输入ip地址和服务端名称。

11. 测试远程传输文件，下载FileZilla：

第一次连接要点击确认,直接选择文件双击就可传送，如下：

三.安装驱动

1. sudo apt-get install minicom （安装串口助手）

2. 测试惯导，输入以下：

发现惯导串口为USB0，打开minicom：sudo minicom –s ，点击第三项，设置串口名称和波特率，如下：

设置完成后保存，具体看网上minicom的教程。

退出后打开minicom会有数据，乱码因为是16进制文件。这里就说明惯导是没问题的，具体可以运行惯导驱动查看话题数据。

后面需要给惯导串口权限，sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 ，但这个权限每次重启都要给，可以写在自启脚本上，每次启动就自动给权限。

3. 测试雷达：

如上：eno1对应的是LAN1，enp1s0对应的是LAN2。

选择一个网口配置本机ip为192.168.1.102（这是速腾雷达，livox雷达是192.168.1.50），如下：

选择以太网：

选择设备和改名称：

改成手动，点击add增加ip，掩码为255.255.255.0 ，DNS（Gateway）不需要：

雷达进行通电，网口插上LAN1，连接上以太网，然后ping 192.168.1.200，能ping通则说明雷达连接没问题，后面可以运行雷达驱动，这里就不说明了。

也可以ifconfig看下是否改好，这里发现eno1是改好了。

4. 测试相机，相机后面再具体说明。海康相机直接插usb，有上位机软件和SDK，网上也有ros的包可以开发。

5. 其他问题:建议将工控机桌面密码取消，不然远程VNC连接会让你先输入密码（但是这样就需要连接屏幕和键盘，远程VNC就没有意义了）。

四.安装环境

1. googlepinyin的安装：

安装汉语语言包：sudo apt-get install language-pack-zh-hans

安装谷歌拼音输入法：sudo apt-get installfcitx-googlepinyin

打开SystemSettings-->Language Support，系统会进行语言包搜索，照系统提示安装语言包。

如图所示，选择“键盘输入方式系统”为：fcitx。

重启电脑或者注销用户。进入界面后可以看到fcitx输入法框架已经运行，系统状态栏的输入法图标已经改变。

打开终端，执行“fcitx-configtool”命令，在如图界面进行输入法配置。

如图增加谷歌拼音输入法：

2. 安装ROS：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

or

curl-sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo rosdep init

rosdep update

或者直接参考ros-wiki安装。

sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:

第一步：

首先进入

https://github.com/ros/rosdistro​github.com/ros/rosdistro

去把这个包下载下来。

第二步：

修改这个包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list，将这个文件中指向http://raw.githubusercontent.com的url地址全部修改为指向本地文件的地址，也就是该下载好的包的地址，以下是改好的样例：

# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

注意：在py语言中：url本地文件地址格式是：file://+文件地址，后面更改其他文件中地址的时候也一样。

第三步：

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2该文件夹下面的sources_list.py文件，如下：

# default file to download with 'init' command in order to bootstrap
# rosdep
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
 
# seconds to wait before aborting download of rosdep data

第四步

修改以下两个文件里面的代码：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

下面是分别修改后的样例：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件：
 
# location of targets file for processing gbpdistro files
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'
 
# seconds to wait before aborting download of gbpdistro data

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py的文件：

# index information
 
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'
 
def get_index_url():

然后进行sudo rosdep init :

安装各类包：

这块之前都有讲，安装各种开源框架环境。

最后：有一些图为了省事直接网上截取过来，侵权删