【Paper】2016_输入饱和下的多智能体系统的全局一致性研究_赵芝芸

第二章 输入饱和下的两类特殊系统的全局一致性

2.1 引言

2.2 输入饱和下的中立系统的全局一致性

输入饱和的中立系统为：
$$\begin{array}{r}{\dot{x}}_i=A{x}_i+B{\sigma }_{\Delta }(u_i),i=1,2,\cdots ,N\end{array}\text{\hspace{1em}(2-1)}$$

${\sigma }_{\Delta }$ 是标量型包和函数，定义为 σ Δ ( u i ) = sign ( u i ) min ⁡ { ∣ u i ∣ , Δ } \sigma_\Delta(u_i) = \text{sign} (u_i) \min \{|u_i|, \Delta \} σΔ​(ui​)=sign(ui​)min{∣ui​∣,Δ}，其中 $\Delta$ 是一个正实数。

领导者的动力学为：
$$\begin{array}{r}{\dot{x}}_0=A{x}_0\end{array}\text{\hspace{1em}(2-2)}$$

全局一致性的控制目标为

$$\begin{array}{r}\underset{t\to \infty }{\lim }{x}_i(t)-x_0(t)=0\end{array}$$

2.2.1 固定的通信拓扑

对所有智能体的动力学做一次线性变化。存在一个非奇异矩阵 $T$，使得
$$\bar{A}=T^{-1}AT=\left[\begin{array}{cc}S& 0\\ 0& G\end{array}\right]$$

其中 $S\in {\mathbb{R}}^{m_1\times m_1}$ 是反对称矩阵，$G\in {\mathbb{R}}^{(m-m_1)\times (m-m_1)}$ 是 Hurwitz 矩阵。

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令 $x_i=T{z}_i$。则跟随者的动力学（2-1）可以写成

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领导者的动力学（2-2）可以写成
$${\dot{z}}_0=\bar{A}{z}_0$$

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定义块对角矩阵
$$P=\left[\begin{array}{cc}{I}_{m_1}& 0\\ 0& P_2\end{array}\right]$$

其中 $P_2$ 是一个正定矩阵并且满足不等式 $P_{2}G+G^{\text{T}}{P}_2<0$。

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跟随者的线性反馈一致性算法
$$u_i=-(P{T}^{-1}B{)}^{\text{T}}{T}^{-1}(\sum _{j=1}^N{a}_{ij}(x_i-x_j)+a_{i0}(x_i-x_0))\text{\hspace{1em}(2-4)}$$

2.2.2 变化的通信拓扑

若 $\Vert x_i(t)-x_h(t)\Vert \ge R$，则 $(v_i,v_j)\in \bar{\mathcal{E}}(t)$。

定义 ${\bar{z}}_{ij}=(x_i-x_j{)}^{\text{T}}(T^{-1}{)}^{\text{T}}P(T^{-1})(x_i-x_j)\ge 0$

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一致性算法为
$$u_i=-{\bar{B}}^{\text{T}}\sum _{j\in {\bar{N}}_i(t)}\frac{\partial V_{ij}({\bar{z}}_{ij})}{\partial z_i}\text{\hspace{1em}(2-5)}$$

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2.3 输入饱和下的双积分器系统的全局一致性

跟随者的动力学为：
$$\{\begin{array}{rl}& {\dot{r}}_i=q_i\\ & {\dot{q}}_i={\sigma }_{\Delta }(u_i)\end{array}\text{\hspace{1em}(2-7)}$$

领航者的为
$$\{\begin{array}{rl}& {\dot{r}}_0=q_0\\ & {\dot{q}}_0=0\end{array}\text{\hspace{1em}(2-8)}$$

控制目标为：
$$\underset{t\to \infty }{\lim }{r}_i(t)-r_0(t)=0,\underset{t\to \infty }{\lim }{q}_i(t)-q_0(t)=0$$

2.3.1 固定的通信拓扑

线性反馈一致性算法：
领航者的为
$$\begin{array}{rl}{u}_i=& -\sum _{j=1}^N{a}_{ij}(r_i-r_j)-a_{i0}(r_i-r_0)\\ & -\sum _{j=1}^N{a}_{ij}(q_i-q_j)-a_{i0}(q_i-q_0)\end{array}\text{\hspace{1em}(2-8)}$$

2.3.2 变化的网络拓扑

2.4 数值仿真

2.4.1 中立系统

针对固定拓扑的仿真结果（Main_2016_Eg241_1.m）：

又试了下控制协议（2-4）中没有前边的矩阵运算的结果，发现这个结果与论文比较相似，这有点奇怪。

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接下来是针对切换拓扑得情况（Main_2016_Eg241_2.m）：

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2.4.2 双积分器系统

固定拓扑：

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切换拓扑：

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