将Kinetic中的原生Gazebo 7升为Gazebo 9

前言

在使用默认UR包时，由三个报错，其中两个是Gazebo版本太低造成的。因此，需要对此升级。
而Kinetic中的默认Gazebo都是版本7.x。因此，写下如何将其升为9.x

报错1

[ERROR] [1584964832.924015441, 0.161000000]: GazeboRosControlPlugin missing <legacyModeNS> while using DefaultRobotHWSim, defaults to true.
This setting assumes you have an old package with an old implementation of DefaultRobotHWSim, where the robotNamespace is disregarded and absolute paths are used instead.
If you do not want to fix this issue in an old package just set <legacyModeNS> to true.

这个问题的解决方法，一种是在ur_description/urdf下的common.gazebo.xacro中添加标签。另一个，自然就是升级gazebo.

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
  <gazebo>
    <plugin name="ros_control" filename