智驾域控制器的硬件架构

文章目录

• • 概要
  • 整体架构流程
    • 外部接口
    • 内部构成

概要

简单梳理ADAS域控制器硬件相关细节

整体架构

智能驾驶域控制器是智驾域的核心控制器，对于分布在整车车身各处的各类传感器（如前后向摄像头，侧视摄像头，环视360摄像头、前后毫米波雷达、角雷达，前后激光雷达、补盲激光雷达，超声波雷达，惯导IMU、GNNS/RTK导航等）的数据都要汇集给智驾域控制器，由它进行统一的信息汇总、运算处理、规划、决策，再交由各执行器如动力总成、转向刹车系统进行执行。 

• 外部接口

接口：因此域控制器通常包含丰富的数据接口：摄像头的GMSL接口、毫米波雷达的CAN接口、激光雷达数据量较大通常对应车载以太网接口、超声波雷达的DSI3接口或分立IO口、IMU的CAN或者串口等等。

连接器：所以从一台域控制器的外形可以看出：主连接器一般有很多pin脚，主要走电源、CAN、串口、IO、高低边驱动等；然后就是大量单体或四合一甚至六合一的mini Fakra接口走摄像头串行数据；还有一些车载以太网的HMTD接口；调试阶段的产品还会包含一些调试接口。通过控制器外形的连接器数量基本可以判断其自动驾驶感知能力的强弱。

• 内部构成

SOC与MCU：域控制器内部首先要有一颗高性能SOC，一般内置各类CPU用于跑智能驾驶的分时/实时操作系统（例如cortex A核、R核、M核)、数颗DSP（C核）用于跑神经网络卷积运算分析视觉图像、GPU用于做海量并行加速运算、ISP做图像处理如白平衡曝光校正等。SOC负责复杂运算的同时还需要一颗安全MCU来管控各类实时性高或初始化阶段的基础任务比如上下电、休眠启动等。另外，如果单颗SOC算力不够，需要多颗SOC共同处理的话，则需要考虑多颗SOC的片间通讯，涉及到数据带宽的计算，高带宽的物理通道一般会选择以太网、PCIE等。

以太网：外部的车载以太网MDI接口进入控制器后需要经过PHY芯片处理后转换为RGMII、SGMII等接口的物理链路给到SOC内的以太网MAC。如果涉及到多路以太网的路由问题，一般会配上一颗以太网Switch芯片，相当于控制器内的交换机，实现以太网信号转发、数据隔离（划分VLAN）、控制广播或组播、单播等功能。一般为了便于与PC通讯调试，域控制器可能还会配有RJ45网口，内部也是配有对应的PHY芯片进行转换再连接到Switch或SOC端口上。

摄像头：外部的摄像头信号由GMSL接口进入控制器后需要解串操作，这是通过解串器（Deserializer）芯片实现的，串行数据被转成MIPI（CSI）多lane并行差分数据后给到SOC的MIPI端口，高级的SOC内部一般内置ISP，会对摄像头过来的MIPI数据进行处理，当然这部分操作也有可能是放在摄像头那端的内部ISP进行处理，需要根据型号进行选取。

CAN：外部的各类CAN（包括整车其他控制器的CAN报文、雷达传感器的CAN报文等）数据进来后也是通过 板上CAN的PHY芯片进行处理，由差分的CANH、CANL转换成TXD/RXD给到SOC或MCU的端口进行处理。常规域控制器的CAN资源一般会有10路左右以满足整车各类通讯需求。

视频输出：有时整车也需要域控制器的视频输出，比如将采集到的环视侧视等图像给到车机屏幕，这时域控制器则需要有视频输出端口：SOC的VOUT端口（以RGB、MIPI-DSI等形式）会输出并行数据，然后经过板内的串化器转换为串行输出如GMSL信号到fakra接口。

调试口：至于串口大多数用于debug调试，一般会配上RS232芯片实现电平转换（芯片端是TTL电平）；一般SOC还会配有USB2.0/3.0的接口，这种搭配对应的板端USB连接器连接上就可以方便的进行调试、烧录等工作；说到烧录，前期JTAG等接口用的也是比较多。至于其他的功能或通道，需要看SOC或MCU支持哪些功能资源，再搭配外围电路实现。

控制：由于采用了大量上述接口芯片，SOC或MCU还得对这些接口芯片进行配置和控制，一般是通过I2C，SPI等低速总线实现。

最小系统：除了上述这些接口芯片，一般最小系统所具备的器件也都包含在域控制器板内，例如时钟晶振、内存例如LPDDR4、电源例如PMIC、BUCK/LDO等，此外还有NVM类器件，例如大容量EMMC（存储图像数据、高精地图数据等），NOR FLASH，SD/TF卡等也会进行选配。

• 小结：常规的智能驾驶域控制器硬件层面主要就是包括上述这些模块，有大脑（SOC及内存），有眼睛（摄像头接口、激光雷达接口），有耳朵（毫米波雷达接口等），有五脏六腑（电源、时钟等）等，共同组成了域控制器的基本框架。