CAN总线在汽车领域中的相关知识：UDS介绍

CAN 诊断

UDS（ISO-14229）

首先介绍下UDS（Unified diagnostic services）。如下图所示，UDS协议位于CAN通信的应用层，它并不限制于某一种通讯方式（CAN、LIN、Flexray, Internet等）。

OSI Layer	Enhanced Diagnostic Services
Application （layer 7）-应用层	ISO 14229
Presentation （layer 6）-表示层	-
Session （layer 5）-会话层	ISO 15765-3
Transport （layer 4）-传输层	ISO 15765-2
Network （layer 3）-网络层	ISO 15765-2
Data link （layer 2）-数据链路层	ISO 11898
Physical （layer 1）-物理层	ISO 11898

在汽车ECU的整个生命周期内，我们往往需要一些服务来完成特定的功能。如，在ECU开发时需要某服务通过bootloader完成上传和下载数据；测试时需要某服务读写RAM、ROM，控制外设；在产线上，需要某服务校准机械件，刷新软件；在行驶过程中，需要某服务来监测各种故障，并记下故障码；在4S店，技师需要某服务读出故障码，判断故障发生点等。
对这些服务进行规范表达后，就是UDS了。也就是说，UDS本质上就是上述的特殊服务。

UDS服务包括26种。每种服务由Client（如诊断仪）以Request形式发出，由Sevice（如ECU）以Response回复。其中，肯定回复为[SID+0x40]，否定回复为[7F+SID+NRC]。

一般地，发起Request的形式有两种，即带sub-function和不带sub-function：

<SID> + <Sub-function> + <Parameter>
<SID> + <Parameter>

对应的Positive Response的格式如下：

<SID+0x40> + <Sub-function> + <Parameter>
<SID+0x40> + <Parameter>

对应的Negative Response的格式如下：

<0x7F> + <SID> + <NRC>

从逻辑上来分，SID可以分为六大类：
1.Diagnostic and Communication Management 
2.Data Transmission
3.Stored Data Transmission
4.InputOutput Control
5.Routine Control 
6.Upload Download 

常用的SID（Service Identifier，诊断服务ID）有：

$10 Diagnostic Session Control（诊断会话）
$14 Clear Diagnostic Information（清除诊断信息）
$19 Read DTC Information （读DTC）
$22 Read Data By Identifier（通过ID读数据）
$27 Security Access（安全访问）
$2EWrite Data By Identifier（通过ID写数据）
$3E Tester Present（待机握手）

后面将写一篇关于如何利用DoCAN烧写.s19文件。

参考资料：

https://blog.csdn.net/microcosmv/article/details/80457320
https://blog.csdn.net/microcosmv/article/details/80458071
https://max.book118.com/html/2018/1225/6205142122001241.shtm