使用手机录制rosbag包

已于 2025-04-28 14:51:12 修改
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分类专栏： 视觉组合导航 文章标签： 智能手机 数码相机
于 2025-04-28 14:36:48 首次发布
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简介

ROS数据包（rosbag）是ROS系统中用于记录和回放传感器数据的重要工具，通常用于算法调试、系统测试和数据采集。传统上，rosbag依赖于ROS环境下的传感器（如激光雷达、摄像头、IMU等）进行录制，但借助移动设备的强大传感器和灵活的网络通信能力，我们也可以使用手机作为便携式数据采集设备来录制rosbag，利用手机内置的摄像头、IMU（加速度计+陀螺仪）、GPS、麦克风等传感器获取数据。

录制工具

git clone https://gitcode.com/weixin_3858285111/rosbag-apk.git

使用APK包app-fdroid-release.apk，安装在手机上即可；也可参照另一种工具（readme.md)录制。

录制步骤

下载APK工具安装到手机上。主页面为手机IMU数据，如图
在这里插入图片描述</

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利用智能手机的 摄像头+IMU 采集数据，并在 VINS-Fusion（视觉惯性SLAM系统）中实现定位与建图。
Kalibr 安装+制作采集的图片和IMU数据生成 .bag 文件 （坑最全，解决方法最简单，最详细哈哈）
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小觅相机录制rosbag数据集
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06-15 926
Ubuntu基础及ros命令（rosparam、rostopic、rosservice、rosnode、rosbag）
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12-26 1686
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