玩转带外触发的单目相机之一

背景：去年开始研究vins,但是只是用了普通的相机，然后将IMU和相机粘在一起，然后就是联合标定相机和IMU。VINS使用的相机是带有外触发的，还进行了相机和IMU的硬件时间同步。当时我特别想买个带外触发的相机，一直没找到资源，后来一个我在深蓝学院上课认识的小伙伴，去年保研到深大，目前读研一，我工作学习中的好多问题都是请教他才解决的，我认为一个还没大学毕业的学生，达到这个程度已经很厉害了，在这里感谢我的这位小伙伴，我还一直不知道他的名字。

后来他给我发过一个淘宝链接，7rJjtcHixxed打kaἲtaӦ宝或點̸击̸url链 https://m.tb.cn/h.4hLqLYd?sm=4ed3e6 至浏lằn器【36万USB20全局曝光灰度静脉工业相机支持WinLinuxAndroid】

我只是打开看了看，当时也没买，最近再做一个需要相机和IMU硬件同步的项目，又想起来这个相机，我在淘宝搜了半天没有找到，最后还是找我这个小伙伴要的，他发给了我，我开始跟老板聊天，最开始只是感觉这是一个比较有意思的买相机的老板而已，最后买了四个相机，后来跟我这个小伙伴谈论起来这个老板，经小伙伴一说，我才知道这个老板是FPGA领域鼎鼎有名的CrazyBingo大佬，下面这篇文章有他，有他，有他。

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg5MDIwNjIwMA==&mid=2247486689&idx=1&sn=9424f840b53414e3924f663d51dd9198&chksm=cfe16e76f896e760ff2ba8dda75a0059e33a76929cb2742ce71558b9013b02103f55a629c446&mpshare=1&scene=1&srcid=1229X5PllUAJkh2ZWGWQnjCo&sharer_sharetime=1609203225850&sharer_shareid=9814ec32c766823b1c2e188b2fc07984&key=abbf46418ae1ca6336772a2df90df8a14db989b8791093beccf6c1d3ef904384e4f241c8b20b3058301775708a1aae592ad8bee596670a7546aa8b957ac624f985a6199381575f4aa6ccc592a75b602f8b34d16fd0ac091fe8e3d210d89b4ffadbaae428200d5366ae0687b33b4da1105369a47bdacbb38d2c580bde141ec2e6&ascene=1&uin=NzgyNzkxMTYy&devicetype=Windows+10+x64&version=6300002f&lang=zh_CN&exportkey=AehV2%2F5GyK5Cq3%2Bmhf%2BsZmk%3D&pass_ticket=XBKZZ3fi0uV6oGYA6cetV8Wv7Zai1%2FBx9xtaFevkn02ea38djUEirucjNcBiVojm&wx_header=0

我买相机很着急，相机收到了，才问老板，这个相机可不可以在linux系统下，使用，老板说可以，我才放心。

 按照CrazyBingo本人给我发的文件中的安装说明安装，先编译API，然后再编译Demo，在编译Demo时出了如下问题

make:/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/qt5/bin/qmake: command not found

问题解决方法是，将Ubuntu目录下的makefile文件中的所有的arm-linux-gnueabihf替换为x86_64-linux-gnu，就可以了，这个是Ubuntu下qt安装的默认路径。

修改完之后，重新编译，然后运行cameraTest，./cameraTest.然后发现窗口中无画面，重新拔插相机也没有效果，我又请教我的小伙伴，他说也许需要修改相机的权限。

然后在/dev/bus/usb/下查看相机文件，我的有001，和002目录，然后依次进入两个文件通过拔插相机的方法，来看相机连接电脑时，对应的是哪个文件，我的是001/013

然后修改相机的权限：

sudo chmod 777 /dev/bus/usb/001/013

我在淘宝上跟CrayBingo反应这些问题，他让我加了他的微信，后来把我拉到一个三个人的群里，说在群里反馈问题，我把上面的问题反应之后，

另外一个技术说，不需要修改相机的权限，只需要在运行cameraTest时，加上sudo 就可以了。

到此为止，总算是把相机与电脑连接成功了，接下来还有更有挑战性的任务需要我来解决。come on baby.

疫情又严重，不知今年还能不能回家。