motion planning术语归纳

最新推荐文章于 2024-11-06 16:11:20 发布

Robot-first

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39266503/article/details/103442585

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本文探讨了机器人运动规划的核心概念，包括运动本原、路径规划、轨迹规划及运动规划，介绍了滚动域控制在未知环境导航的应用，并提及ego-graph在社交网络分析中的基本结构。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

01 motion primitives

motion primitives:《规划算法》中译为运动本原；
在这里插入图片描述
在k到k+1时刻，所应用的每个行为 uk属于U 都可以认为是一个运动本原。
运动本原实际上就是行为，例如下图中的盘旋，直飞，左转…

02 motion planning vs path planning vs trajectory planning

path planning：路径规划；给出机器人位置的空间序列X(s)，通常有图搜索和采样两种方式获得A->B的最短路径；
trajectory planning:轨迹规划；给出机器人位置的时空序列X(t)，在路径基础上添加机器人的运动学、动力学约束，通过mini-snap、closed-form、Beizer curve等添加约束进行优化求解，得到符合机器人约束的最优轨迹；
motion planning:运功规划；由前端路径规划和后端轨迹规划组成；

03 receding horizon control

which is a re-planning framework that we use to handle the navigation task in unknown environments
滚动域控制；也称做MPC（model predictive control)模型预测控制；用于机器人在未知环境中导航；