后方穿行预警系统技术规范（简化版）

1 系统概述

   RCTA后方穿行预警系统工作在驾驶员有倒车意向的时候。在倒车过程中当驾驶员视线因周围障碍物被遮挡而产生碰撞风险时，系统通过光学信号对驾驶员进行提醒。

2 预警区域

RCTA报警区域左右对称，由P0，P1，P2和P3组成：
P0：为后保中点；
P1：P0P1连线与水平夹角为θ，cos θ=50m/P0P1；
P3：P0P3连线长为8m，且P3位于P0正后方；
P2：与P1对称；
θ： 25° ≤ θ ≤ 45° 。
示意图如下图所示。

3 预警目标

RCTA 功能应该对以下目标有效：

• 车辆
• 电动车
• 摩托车
• 自行车
• 行人，但是传感器对于行人探测的性能不是百分百的

4 预警条件

• 目标车车身超过50%部分在左侧预警区域中；
• 目标车与本车TTC＜3s；
• 目标速度要求如下：97.2kph>V>3kph；
• 目标车方向角相对于本车水平轴的夹角在-30°~30°之间；
• 车辆未处于静止状态，即本车速度0≤V≤18km/h。

5 指标需求

RCTA系统应满足的指标：

• 报警准确率 96%以上；
• 最大报警延时 300ms；
• 漏报率不大于 2%；