python读取数据文件、并把里面的数据变成x的二维坐标_ros python读取深度相机中的点云数据sensor_msgs.PointCloud2，获取点云中的XYZ坐标...

用subscriber接收深度相机topic下的点云数据，获取点云中的XYZ坐标

msg数据格式是sensor_msgs.PointCloud2

这是一个一维或二维的数组，数据经过处理，无法直接读取点坐标XYZ信息，需要一步读取操作。

我的深度相机发出的topic的名字是/my_camera/depth/points

#! /usr/bin/env python

from sensor_msgs.msg import PointCloud2

from sensor_msgs import point_cloud2

import rospy

import time

def callback_pointcloud(data):

assert isinstance(data, PointCloud2)

gen = point_cloud2.read_points(data, field_names=("x", "y", "z"), skip_nans=True)

time.sleep(1)

print type(gen)

for p in gen:

print " x : %.3f y: %.3f z: %.3f" %(p[0],p[1],p[2])

def main():

rospy.init_node('pcl_listener', anonymous=True)

rospy.Subscriber('/my_camera/depth/points', PointCloud2, callback_pointcloud)

rospy.spin()

if __name__ == "__main__":

main()

关键部分：

函数 point_cloud2.read_points(data, field_names=("x", "y", "z"), skip_nans=True)

这个函数返回值是一个generator（python中的生成器，属于Iterator迭代器的一种）。

如果需要一次获得全部点，可以用list()转换为列表。

对于python中的generator和iterator的理解，可以参考下面这篇博文：

https://www.cnblogs.com/wj-1314/p/8490822.html