指令名称:回原点指令
功能:使轴归位,设置参考点,用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。
使用要点:轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。
『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍,请用户参考MC_Power指令中的说明。
![e763d3192d4541247a03bed06c109024.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6c07086411d2159ad03430444bfd60cb.jpeg)
①Position: 位置值
- Mode = 1时:对当前轴位置的修正值
- Mode = 0,2,3时:轴的绝对位置值
②Mode: 回原点模式值
- Mode = 0:绝对式直接回零点,轴的位置值为参数“Position”的值
- Mode = 1:相对式直接回零点,轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值
- Mode = 2:被动回零点,轴的位置值为参数“Position”的值
- Mode = 3:主动回零点,轴的位置值为参数“Position”的值
下面详细介绍模式0和模式1.
Mode = 0绝对式直接回原点
以下图为例进行说明。该模式下的MC_Home指令触发后轴并不运行,也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是:轴的坐标值更直接新成新的坐标,新的坐标值就是MC_Home指令的“Position”管脚的数值。例子中,“Position”=0.0mm,则轴的当前坐标值也就更新成了0.0mm。该坐标值属于“绝对”坐标值,也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系,可以进行绝对运动。
『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下,进行绝对运动操作。
![eee6fc120d36c9f2a89eddc4ac787d17.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6715e1d7cee17b8c97ecb05bed210afb.jpeg)
Mode = 1相对式直接回原点
与Mode = 0相同,以该模式触发MC_Home指令后轴并不运行,只是更新轴的当前位置值。更新的方式与Mode = 0不同,而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示,指令MC_Home指令后,轴的位置值变成了210mm.,相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。
![5931c4562eb952e596681d65937e321a.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/21c2259a43a0d5c09375a5c76baaa8c3.jpeg)
Mode = 2和Mode = 3已在前面介绍过,这里不再赘述。
『注意』用户可以通过对变量 .StatusBits.HomingDone = TRUE与运动控制指令“MC_Home”的输出参数 Done = TRUE进行与运算,来检查轴是否已回原点。