geometry_msgs/PoseWithCovariance与nav_msgs/Odometry之比较

查阅官方文档：
http://docs.ros.org/en/noetic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.html
http://docs.ros.org/en/noetic/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html

1.先看geometry_msgs/PoseWithCovariance

geometry_msgs/PoseWithCovariance 内部包含两个消息类型：

1. geometry_msgs/Pose pose
2. float64[36] covariance
   geometry_msgs/Pose pose表示位置+旋转
   float64[36] covariance 表示“协方差”

2.再看nav_msgs/Odometry

nav_msgs/Odometry内部包含两个消息类型：

1. geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
2. geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
   nav_msgs/Odometry包含geometry_msgs/PoseWithCovariance ,并且多了一个geometry_msgs/TwistWithCovariance twist所以主要看twist
   twist主要包含：
   geometry_msgs/Vector3 linear
   geometry_msgs/Vector3 angular
   也即线速度和角速度

3.总结

Odometry包含PoseWithCovariance ，并且多了一个角速度和线速度信息