Far planner 代码系列（18）

已于 2022-03-30 15:51:08 修改
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分类专栏： Far planner 文章标签： c++ 自动驾驶 ros 路径规划 人工智能
于 2022-03-30 15:48:21 首次发布
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TerrainCallBack详解（2）

        上回讲到更新temp_obs_ptr和temp_free_ptr ，我们接着往下讲。接着就用到了ExtractNewObsPointCloud函数去更新抽取NewObsPointCloud

         函数把temp_obs_ptr_和surround_obs_cloud_输入，把surround_obs_cloud_作为一个参考点列，把其intensity设置为255。temp_obs_ptr_的intensity设为0 然后把这两个都并到一起，得到一个temp_new_cloud 。对temp_new_cloud进行下采样，减少点云的数量，其中intensity也会变化。具体咋变，我也不是很清楚。

        根据采样完的temp_new_cloud，我们把每个点提取出来进行判断，判断它的intensity是否小于2，如果小于2，

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LZZ and MYY
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Far_planner 无聊系列(1)
weixin_39977764的博客
05-10 845
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far_planner学习笔记
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08-28 1073
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视觉学习笔记5——FAR Planner全局路径规划算法学习研究
qq_45848817的博客
04-18 4966
FAR Planner项目旨在建立一种可在现实环境中实时提取环境几何特征并动态建立Visibility Graph进行路径规划及导航的算法，同时该算法支持在没有已知地图的环境下根据实时传感器输入对路径图以及导航路径进行实时动态调整， 可在1-2ms实现对300m环境内的全局路径规划及动态调整。FAR Planner项目所提算法是Team Explorer, CMU&OSU参加DARPA地下挑战赛 (Subterran
（学习笔记）机器人自主导航从零开始第六步——FAR Planner全局路径规划算法
qq_59475883的博客
02-21 7566
本文参考资料： GitHub - MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FAR Planner全局路径规划算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525152&idx
CMU-自主探索导航系统（TARE & FAR Planner）学习-All in one
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ego-planner-swarm 注释版
06-04
ego-planner-swarm 是一个专为多机器人系统设计的运动规划框架，它的注释版提供了对源代码的详细解释，方便开发者深入理解其工作原理。本文将详细介绍ego-planner-swarm的相关知识点，包括软件/插件特性、运动规划...
lattice planner 规划2 部分代码
最新发布
05-24
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3. **遥控器配置与校准**：MissionPlanner支持多种遥控器的配置和校准，源码中包含与遥控器通信的相关代码，帮助理解遥控信号的解析和处理过程。 4. **实时遥测数据处理**：源码中的Telemetry模块处理来自无人机的...
frenet_planner:最优轨迹生成
04-29
FrenetPlanner 最优轨迹生成 安装 cd " your_workspace " /src git clone https://github.com/AGV-IIT-KGP/frenet_planner.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials # if required catkin_make source devel/setup.bash 跑步 foo@bar$ roslaunch robot_carlike_in_stage.launch 要做的事 第一阶段 设置舞台模拟器克隆teb_local_planner_tutorials存储库启动文件robot_carlike_
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weixin_39977764的博客
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Far planner 代码系列（22）
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探索未来路径：MichaelFYang的Far Planner项目解析 项目地址:https://gitcode.com/MichaelFYang/far_planner 在人工智能和机器人领域，有效的路径规划是至关重要的。这就是Far Planner项目的焦点所在。由Michael F. Yang创建的Far Planner是一个开源的、基于Python的长距离路径规划工具，特别适合在复杂的环...
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weixin_39977764的博客
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算法2 v-graph的动态更新（2） 上回讲到得到contour_gtaph ，这里面是一组所有障碍物的点，点与点之前通过属性front和back来确定是否是同一个polygon this->AnalysisSurfAngleAndConvexity(ContourGraph::contour_graph_); 接着我们来看这个 这个是来判断SurfAngle和多边形的凹凸性的 这里好懵我看的。我们来具体看一下函数 void ContourGraph::...
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