SLAM实践：坐标变换

题目：假设两个物体位于世界坐标系中，物体1号位姿为q1(四元数表示旋转),t1(表示平移)；物体2号位姿为q2(四元数表示旋转),t2(表示平移)；现已知物体1号看到某个点在自身坐标系下的坐标为p1,求该点在物体2号坐标系下的坐标p2。

解析：记世界坐标系为W，物体坐标系分别为R1，R2。T表示坐标系之间的变换关系。则公式为$p2=T_{2W}\ast T_{W1}\ast p1$,且q1,t1是$T_{1}W$,需要求逆。

注意：四元数使用之前需要归一化。

#include <algorithm>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

using namespace std;
using namespace Eigen;

int main(int argc, char** argv) {
  Quaterniond q1(0.35, 0.2, 0.3, 0.1), q2(-0.5, 0.4, -0.1, 0.2);
  q1.normalize();
  q2.normalize();
  Vector3d t1(0.3, 0.1, 0.1), t2(-0.1, 0.5, 0.3);
  Vector3d p1(0.5, 0, 0.2);

  Isometry3d T1w(q1), T2w(q2);
  T1w.pretranslate(t1);
  T2w.pretranslate(t2);

  Vector3d p2 = T2w * T1w.inverse() * p1;
  cout << endl << p2.transpose() << endl;
  return 0;
}