左右手坐标系的转换

本文描述了左右手坐标系的数据转换过程，其中包括点，平移，旋转（旋转矩阵，四元数）。以不同手系中点的转换出发，详细推导了旋转矩阵以及四元数的转换过程，并且在文末的结论中给出了三种情况下（X轴取反，Y轴取反，Z轴取反）的平移（点）和旋转的转换（旋转矩阵，四元数）。

参考：左右手坐标系的数据转换

左手系与右手系的旋转正方向

• 判断方法：大拇指指向旋转轴正方向，剩余四个手指弯曲方向为旋转正方向。可以看出左手系中旋转正方向是顺时针，右手系中旋转正方向是逆时针

点的转换

点在左右手系中的转换最简单，只需要将某一个轴分量取反。以Z轴取反为例，右手系中的点P_r(x,y,z)在左手系中转换为点P_l(x,y,-z)，用矩阵表示为：
$$P_l=\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ -z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& -1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]=S_T{P}_r$$
点的转换矩阵为：
$$S_T=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& -1\end{array}\right]$$

旋转的转换

旋转矩阵

假设一个右手系中的旋转矩阵为：
$$R_r=\left[\begin{array}{ccc}{r}_{00}& r_{01}& r_{02}\\ r_{10}& r_{11}& r_{12}\\ r_{20}& r_{21}& r_{22}\end{array}\right]$$
输入一个点P_r(x,y,z)经过该矩阵变换后输出点P_r’(x’,y’,z’)：
$$P_r^{\prime }=\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{r}_{00}& r_{01}& r_{02}\\ r_{10}& r_{11}& r_{12}\\ r_{20}& r_{21}& r_{22}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]=R_r{P}_r$$
在左手系中，输入和输出的Z轴分量都取反，于是在左手系中的变换为$$P_l=(x,y,-z)\to (x^{\prime },y^{\prime },-z^{\prime })=P_l^{\prime }$$
又
$$P_l^{\prime }=S_T{P}_r^{\prime }=S_T{R}_r{P}_r=S_T{R}_r{S}_T{P}_l$$
因此，在左手系中的旋转矩阵变为：
$$R_l=S_T{R}_r{S}_T$$
可以理解为在左手系中将该旋转拆分为三步：

1. 将左手系中的点变换到右手系中
2. 根据右手系中的旋转矩阵进行旋转
3. 将旋转后的点变换到左手系中

将点转换矩阵带入计算：
$$R_l=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& -1\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}{r}_{00}& r_{01}& r_{02}\\ r_{10}& r_{11}& r_{12}\\ r_{20}& r_{21}& r_{22}\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& -1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{r}_{00}& r_{01}& -r_{02}\\ r_{10}& r_{11}& -r_{12}\\ -r_{20}& -r_{21}& r_{22}\end{array}\right]$$

四元数

由旋转矩阵转四元数的转换公式可得：
$$\begin{gathered} q_{0l}=\frac{\sqrt{1+tr(R_l)}}{2}=q_0 \\ {q}_{1l}=\frac{-r_{12}-(-r_{21})}{4q_0}=-\frac{r_{12}-r_{21}}{4q_0}=-q_1 \\ {q}_{2l}=\frac{-r_{20}-(-r_{02})}{4q_0}=-\frac{r_{20}-r_{02}}{4q_0}=-q_2 \\ {q}_{3l}=\frac{r_{01}-r_{10}}{4q_0}=q_3 \end{gathered}$$

结论

X轴取反

点转换矩阵：
$$S_T=\left[\begin{array}{ccc}-1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$
旋转矩阵:
$$\left[\begin{array}{ccc}{r}_{00}& -r_{01}& -r_{02}\\ -r_{10}& r_{11}& r_{12}\\ -r_{20}& r_{21}& r_{22}\end{array}\right]$$
四元数：
$$\begin{gathered} q_{0l}=q_0 \\ {q}_{1l}=q_1 \\ {q}_{2l}=-q_2 \\ {q}_{3l}=-q_3 \end{gathered}$$

Y轴取反

点转换矩阵：
$$S_T=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& -1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$
旋转矩阵:
$$\left[\begin{array}{ccc}{r}_{00}& -r_{01}& r_{02}\\ -r_{10}& r_{11}& -r_{12}\\ r_{20}& -r_{21}& r_{22}\end{array}\right]$$
四元数：
$$\begin{gathered} q_{0l}=q_0 \\ {q}_{1l}=-q_1 \\ {q}_{2l}=q_2 \\ {q}_{3l}=-q_3 \end{gathered}$$

Z轴取反

点转换矩阵：
$$S_T=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& -1\end{array}\right]$$
旋转矩阵:
$$\left[\begin{array}{ccc}{r}_{00}& r_{01}& -r_{02}\\ r_{10}& r_{11}& -r_{12}\\ -r_{20}& -r_{21}& r_{22}\end{array}\right]$$
四元数：
$$\begin{gathered} q_{0l}=q_0 \\ {q}_{1l}=-q_1 \\ {q}_{2l}=-q_2 \\ {q}_{3l}=q_3 \end{gathered}$$