clion创建一个ros工程

创建一个rosclion目录：

cd rosclion

mkdir -p ros_workspace/src

cd ros_workspace

catkin_make

在src中创建package：

cd src

catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

回到workspace并配置环境：

cd ..

source ./devel/setup.bash

同一个终端中打开clion:

sh YOUR_CLION/bin/clion.sh

启动后进入CLION界面

设置配置：左上角file-settings-Build-Cmake中 Build directory设置为YOUR_HOME/rosclion/ros_workspace/build, CMake options中添加 -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=YOUR_HOME/rosclion/ros_workspace/devel

在my_package/src中可以创建c/c++的source文件写入node代码了，例如创建了一个my_package.cpp,在前一个目录下的CMakeLists中可以添加：

add_executable(my_package src/my_package.cpp)
target_link_libraries(my_package ${catkin_LIBRARIES})

外部的Cmakelists右键reload，src右键reload，开启roscore就可以运行my_package.cpp