坐标系知识:
大地坐标系: Y X
车体坐标系: y x
备注:笛卡尔右手坐标系(车辆领域)
右手定则来判定z轴的正向:
右手握住z轴,当右手的四指从x轴正向以Π/2角度转向y轴正向时,大拇指的方向就是z轴的方向。
三个角度的具体定义:
1、质心侧偏角:
车辆之心速度方向与车辆纵轴方向的夹角 (v-> 与 x->的夹角:图中∠1)
2、横摆角:
车辆纵轴方向与大地坐标系x轴正向之间的夹角 (x->与X->的夹角:图中∠2)
3、航向角:
车辆质心速度与大地坐标系x轴正向之间的夹角 (v->与X->的夹角:图中∠3)