车辆领域基本知识和定义（入门）

坐标系知识：

 

 

大地坐标系： Y X

车体坐标系： y x

备注：笛卡尔右手坐标系（车辆领域） 

 右手定则来判定z轴的正向：

右手握住z轴，当右手的四指从x轴正向以Π/2角度转向y轴正向时，大拇指的方向就是z轴的方向。

三个角度的具体定义：

1、质心侧偏角：

        车辆之心速度方向与车辆纵轴方向的夹角 (v-> 与 x->的夹角：图中∠1)

2、横摆角：

        车辆纵轴方向与大地坐标系x轴正向之间的夹角  (x->与X->的夹角：图中∠2）

3、航向角：

        车辆质心速度与大地坐标系x轴正向之间的夹角 (v->与X->的夹角：图中∠3)