常规配置中的CAN模块操作

如果CAN模块使用常规配置（例如，不是自测模式），在网络上至少要有多于一个的CAN模块，并且以相同的码速率进行配置。其他的CAN模块并不需要配置以接收来自发送节点的消息。但是，应该配置为相同的码速率。这是因为CAN模块期望在CAN网络中至少有一个节点，能够对所发送消息的适当接收作出应答。按照CAN协议规范，任一接收消息的CAN节点都将会应答（除非应答机制被明确地关闭），不管它是否被配置为存储接收到的消息。

对于另一个节点的需求在自测模式（STM）下并不存在。这种模式下，发送节点产生它自己的应答信号。唯一的需求是，这个节点被配置为任意有效的位速率。也就是说，位时间寄存器不能包含不被CAN协议允许的值。

通过在外部连接CANTX和CANRX引脚到一起（就像可能的SPI/SCI/McBSP模块那样），完成一个直接的的数字循环是不可能的，而在自测模式（STM）下，一个内部循环是可能的。