ROS中添加自定义头文件和源文件的方法

由于在C++中没有base64编码解码的库，需要在网上下载.h和.cpp文件后自行添加，要对CmakeLists.txt进行配置，下面以此为例说明在ROS中添加自定义的头文件和源文件的实现方法：

1. 存放头文件

首先将头文件base64.h文件存放到功能包文件夹下的include文件夹下的功能包名文件夹内：

2.存放源文件

将源文件base64.cpp存放到功能包文件夹下的src文件夹内：

3.配置CmakeLists.txt

首先将include_directories进行修改，把include前面的#去掉：

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

然后添加base64静态库：

add_library(base64
    include/serialPort/base64.h
    src/base64.cpp
)
target_link_libraries(base64 ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(base64 ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

最后将需要调用base64库的节点的链接库中加上base64库：

target_link_libraries(Ntripclient base64 ${catkin_LIBRARIES})

这样就可以在Ntripclient中调用base64中的库函数了。