move_base(路径规划)

move_base 提供ROS导航的配置，运行，交互接口，主要包括两个部分：

                     一 全局路径规划（global planner）：根据给定目标位置进行总体路径规划；

                    二 本地实时路径规划（local planner）：根据附近的障碍物进行躲避路线规划；

一、数据结构

                       ROS中定义了MoveBaseActionGoal数据结构来储存导航的目标位置数据，其中最重要的是

   位置坐标（position）和方向(orientation)。

二、配置文件

                       使用前需要配置一些参数：运行成本，机器人半径，到达目标位置的距离，机器人移动的速度。

                        在rbx1_nav 以下配置文件中：

                      ? base_local_planner_params.yaml
                      ? costmap_common_params.yaml
                      ? global_costmap_params.yaml