Navigation中的的move_base路径规划调用

看了很多博客，都说move_base中指定使用哪个包的那种算法是在 base_global_planner  (string, default: "navfn/NavfnROS"),然后我就用grep -rn “base_global_planner  (string,”  搜索导航包希望能找到了匹配文件，找的我都怀疑我下载了错误的导航包，但是从官网下载的应该不会错，于是我自己看了源代码，发现其实根本就不是上面那个用法，不知道别人从哪里看到这句话的，反正我是看不到，正确的指定路径规划算法的方法应该如下截图：

1、move_base中默认是调用的navfn这个包中的算法，

2、而navfn包中含有Dijkstra和Astar两种算法。

3、navfn这个包中src下有navfn.cpp和navfn_ros.cpp两个重要cpp文件。

其中有两个重要函数:初始化函数和makeplan函数，都是在navfn_ros.cpp中定义，两个重要的路径规划算法具体实现是在navfn.cpp中，所以是从：navfn_ros.cpp中调用navfn.pp中的方法。