weixin_40857506的博客

**优化本身并不能保证系统的稳定性**，不同的control horizon会导致不同的增益K，K不一样当然A-BK就不一样，其中N=4和N=3这两组特征值肯定在单位圆内，N=2时，虽然在单位圆内，但是已经非常接近单位圆边缘了，这个时候系统是稳定的，但是这个时候的过渡过程已经没有那么好了；但是N=1时，系统已经有一个特征值在单位圆外了，这个时候系统已经不稳定了，N取得太小，往后预测并不是真正能够反应系统实际性能的预测，所以基于这样的预测做出来的优化控制，当然没有办法保证系统的稳定性。......

Matlab/Simulink 使用 MPC Controller 仿真时出现控制输出一直为0,或出现“Error evaluating ‘InitFcn’ callback of Adaptive MPC block”报错时，可参考如下解决方法在simulink中建立一个最简单的MPC控制器，被控对象是一个简单的传递函数。这里仿真模型中的模型预测控制器模块MPC Controller来自模型预测控制工具箱(model predictive control toolbox)。打开模型预测控制器模块