MPC Controller模型预测控制MATLAB/simulink程序报错处理

Matlab/Simulink 使用 MPC Controller 仿真时出现控制输出一直为0,或出现“Error evaluating ‘InitFcn’ callback of Adaptive MPC block”报错时，可参考如下解决方法

在simulink中建立一个最简单的MPC控制器，被控对象是一个简单的传递函数。

这里仿真模型中的模型预测控制器模块MPC Controller来自模型预测控制工具箱(model predictive control toolbox)。

打开模型预测控制器模块MPC Controller，在其参数框MPC controller中需要输入一个控制器名称（假如为“MPC_21”）来导入该控制器，而这个控制器“MPC_21”一般在模型预测控制设计工具(model predictive control disign tool)中进行设计（本文重点不在这里，设计过程参考作者下一篇文章）。

模型预测控制设计工具(model predictive control disign tool)中进行设计MPC控制器

两种方法启动模型预测控制设计工具(model predictive control disign tool)：

1、command命令窗口中直接键入命令“mpctool”
2、matlab窗口的左下角“start”菜单栏里，单击“toolbox”，再单击“model predictive control”中的“model predictive control disign tool”。
出现如下：

分别包括对象模型的输入，模型预测控制器参数的设置，仿真参数的设置：
1、对象模型的输入：利用菜单栏命令“MPC”，单击“Import”，即可打开受控对象的模型输入窗口。

这里导入了"sys"和"G"两个系统，都是在command命令窗口中以transfer function形式建立的传递函数模型，本文选择“G”模型。
2、模型预测控制器参数的设置

3、仿真参数的设置

Matlab/Simulink 使用 MPC Controller 仿真时出现控制输出一直为0,或出现“Error evaluating ‘InitFcn’ callback of Adaptive MPC block”报错时

Matlab/Simulink 使用 MPC Controller 仿真时出现控制输出一直为0,或出现“Error evaluating ‘InitFcn’ callback of Adaptive MPC block”报错时

这里选择的输入信号是manipulated控制变量，不是可测量扰动“md”即“measured disturb”，所以倒入的MPC模块没有扰动，而且在simulink中的plant模型也没有扰动，只是SISO系统，于是会出现如下错误：“Error evaluating ‘InitFcn’ callback of Adaptive MPC block”

所以应该勾掉MPC模块中的md选项，如下：


这样仿真就正常了，和模型预测控制设计工具(model predictive control disign tool)中仿真得到的控制信号和系统阶跃响应曲线相同，也不会出现控制输出一直为0，如下：