Lyapunov
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LQR线性二次型调节器3(Discrete-time system Linear-Quadratic Regulator design,离散系统分析及MATALB实例)
### 3.1 离散系统中,函数*dare*()和*dlqr*()计算的结果相等,*K*,*P*,*r*完全相同==; ### 3.2 公式*k*=(*B^T^PB*+*R*)^-1^*B^T^PA*求解的*k*和*dlqr*()函数、*dare*()函数求解的*k*结果相同==; ### 3.3 函数*dare*()和*dlqr*()都可以直接求解Riccati方程的解*P*、以及最优反馈增益矩阵K,且他们求解的P和*dlyap*()函数求解的*P*不同; ### 3.4 以上结论同连续系..原创 2022-07-09 11:39:52 · 3492 阅读 · 0 评论 -
模型预测控制MPC3(无约束MPC,Unconstrained Model Predictive Control)
离散时间系统无约束模型预测控制(Unconstrain Model Predictive Control for Discrete-time system )原创 2022-07-08 11:44:32 · 883 阅读 · 0 评论 -
Lyapunov稳定性分析3(离散时间系统)
(1)*Lyapunov*渐近稳定的**充要条件**(**第一方法**):==A的特征值模均小于1==;(2)*Lyapunov*渐近稳定的**充要条件**(**第二方法**):对于==任意的**正定矩阵Q**==,存在**==正定矩阵P==**满足Lyapunov方程:...............原创 2022-07-06 09:33:38 · 8622 阅读 · 3 评论 -
LQR线性二次型调节器1(Continuous-time system Linear-Quadratic Regulator design,连续系统LQR理论推导)
LQR(线性二次型调节器,Linear-Quadratic Regulator (LQR) design)(1)选择参数矩阵Q,R(2)求解Riccati方程得到矩阵P(3)根据P计算(4)计算控制量原创 2022-07-03 11:43:21 · 1312 阅读 · 0 评论 -
Lyapunov稳定性分析2(连续时间系统)
线性系统**,只须求出系数矩阵的特征值即可判断其稳定性**李雅普诺夫第二方法**:又称**直接法**,其基本特点是不必求解系统的状态方程,就能对其在**平衡点处**的**稳定性**进行分析和做出判断,且这种判断是准确的,而不包含近似.......................................................................................原创 2022-07-01 19:13:47 · 4417 阅读 · 0 评论 -
Lyapunov稳定性分析1(正定函数、二次型正定判定)
建立在**李雅普诺夫第二方法**上的稳定性分析中,有一类**标量函数**起着重要的作用,即为二次型函数;**塞尔维斯特(Sylvester)定理**:V(x)=xTPx中的P是对称阵时,V(x)为正定的充要条件是P的所有顺序主子式行列式都是正的,即.........原创 2022-07-01 11:46:49 · 6965 阅读 · 0 评论 -
拉塞尔不变性定理 ( LaSalle‘s invariance principle )
最近想复习一下现代控制理论,在B站看到了DR_CAN大神做的视频,但对其中涉及的拉塞尔不变性定理理解地不太好,特地查了一下,写下来与君分享。例子:带摩擦的单摆系统转载 2021-11-04 21:00:59 · 1447 阅读 · 0 评论