正定
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LQR线性二次型调节器3(Discrete-time system Linear-Quadratic Regulator design,离散系统分析及MATALB实例)
### 3.1 离散系统中,函数*dare*()和*dlqr*()计算的结果相等,*K*,*P*,*r*完全相同==; ### 3.2 公式*k*=(*B^T^PB*+*R*)^-1^*B^T^PA*求解的*k*和*dlqr*()函数、*dare*()函数求解的*k*结果相同==; ### 3.3 函数*dare*()和*dlqr*()都可以直接求解Riccati方程的解*P*、以及最优反馈增益矩阵K,且他们求解的P和*dlyap*()函数求解的*P*不同; ### 3.4 以上结论同连续系..原创 2022-07-09 11:39:52 · 3143 阅读 · 0 评论 -
Lyapunov稳定性分析1(正定函数、二次型正定判定)
建立在**李雅普诺夫第二方法**上的稳定性分析中,有一类**标量函数**起着重要的作用,即为二次型函数;**塞尔维斯特(Sylvester)定理**:V(x)=xTPx中的P是对称阵时,V(x)为正定的充要条件是P的所有顺序主子式行列式都是正的,即.........原创 2022-07-01 11:46:49 · 6584 阅读 · 0 评论