weixin_40857506的博客

#MATLAB中常用函数形式、意义、举例查询表，不断更新，以首字母作为目录进行分类

**优化本身并不能保证系统的稳定性**，不同的control horizon会导致不同的增益K，K不一样当然A-BK就不一样，其中N=4和N=3这两组特征值肯定在单位圆内，N=2时，虽然在单位圆内，但是已经非常接近单位圆边缘了，这个时候系统是稳定的，但是这个时候的过渡过程已经没有那么好了；但是N=1时，系统已经有一个特征值在单位圆外了，这个时候系统已经不稳定了，N取得太小，往后预测并不是真正能够反应系统实际性能的预测，所以基于这样的预测做出来的优化控制，当然没有办法保证系统的稳定性。......

LQR控制实例、传递函数与状态矩阵相互转换

用Matlab求解方程

**注：**MATLAB中LQR函数有==连续==和==离散==两种，本篇文章只分析==连续时间系统lqr()函数、care()函数==，==离散时间系统LQR()函数==将单独写文章进行分析！敬请关注，谢谢~

LQR（线性二次型调节器，Linear-Quadratic Regulator (LQR) design）(1)选择参数矩阵Q，R(2)求解Riccati方程得到矩阵P(3)根据P计算(4)计算控制量

线性系统**，只须求出系数矩阵的特征值即可判断其稳定性**李雅普诺夫第二方法**：又称**直接法**，其基本特点是不必求解系统的状态方程，就能对其在**平衡点处**的**稳定性**进行分析和做出判断，且这种判断是准确的，而不包含近似.......................................................................................

建立在**李雅普诺夫第二方法**上的稳定性分析中，有一类**标量函数**起着重要的作用，即为二次型函数；**塞尔维斯特（Sylvester）定理**：V(x)=xTPx中的P是对称阵时，V(x)为正定的充要条件是P的所有顺序主子式行列式都是正的，即.........

1、**系统不稳定**，为了得到稳定的状态，设计u，通过设计合适得**闭环系统矩阵*A*cl的特征值**，**使得系统达到稳定**。2、系统不稳定，可以通过闭环控制使其稳定，前提是系统可控，所以**分析系统首先分析系统是不是可控的**。.....................

系统矩阵A的特征多项式等同于传递函数的分母多项式。2、传递函数的极点就是系统矩阵A的特征值。3、同一系统的状态空间描述不惟一，但传递函数g(s)是惟一的，称为传递函数的不变性系统不稳定，但可控，这时来设计u.................................

1、读取外部文件数据load gj.txt %把原始保存在纯文本文件gj.txt中的数据，读到MATLAB变量gj中2、数据标准化gj1=zscore(gj); %将原始数据gj进行z-score 标准化3、计算相关系数矩阵（协方差矩阵）r=corrcoef(gj1); %计算相关系数矩阵(协方差矩阵)因为原始数据gj已经标准化成新的数据gj1，所以gj1的协方差矩阵就是相关系数矩阵，相关系数矩阵主对角线上都是1，因为一个变量和自己的相关系数是1。相关系数矩阵r里大多数数据

一、数据标准化处理在数据分析之前，我们通常需要先将数据标准化（normalization），利用标准化后的数据进行数据分析。数据标准化也就是统计数据的指数化。数据标准化处理主要包括数据同趋化处理和无量纲化处理两个方面。数据同趋化处理主要解决不同性质数据问题，对不同性质指标直接加总不能正确反映不同作用力的综合结果，须先考虑改变逆指标数据性质，使所有指标对测评方案的作用力同趋化，再加总才能得出正确结果。数据无量纲化处理主要解决数据的可比性。数据标准化的方法：有很多种，常用的有“最小—最大标准化”、“Z-sc

Matlab中norm有两种形式：形式：1.n = norm(A)2.n = norm(A,p) ，p - 范数功能：A可以是向量、也可以是矩阵；根据p的不同，norm函数可计算几种不同类型的矩阵（向量）范数，1<p<+∞。其中，n = norm(A) 与 n = norm(A,2)相同，都表示2范数。2、若A为向量（向量范数）2.1 格式：norm(A,p)返回向量A的p范数，即：1范数：为所有元素绝对值之和，即sum(abs(A))2范数：就是通常意义上的模，即s

subs函数1、将变量x替换为数值1： subs(S,x,1)2、将变量x替换为变量z： subs(S,x,z)3、同时将变量x和y分别替换为1和z：subs(S,{x,y},{1,z})4、将单变量替换为数组：subs(S,x,[1 2;3 4])

卡尔曼滤波器（Kalman Filter ）递归算法（Recursive Algorithm）最优化递归数字处理算法不确定性：1、不存在完美的数学模型；2、系统的扰动不可控，也很难建模；3、测量传感器存在误差。根据三步骤计算公式，在Excel表格中计算17组数据，并画图利用卡尔曼滤波器的递归的思想来作估计，随着我们不断更新测量值，它会越来越靠近真实值。...

clock函数clock函数用来获取系统当前时间，可以直接使用，也可以赋给某个变量名，格式如下：现在是2021年7月10日，16时10分3.4秒，如下图，依次为年 月 日 时 分 秒

diff（）函数可以用于求导数和差分1 diff（）函数用法eg1：求差分我们发现，其实它表示向量里”前后相邻元素之差”2 求导2.1 “./”的用法还是2中的a1和b1“./”表示“向量对应位置的元素相除”2.2 求导...

见到如下的矩阵eg1：矩阵每一行末尾都有省略号，省略号是用于一行没输完，在第二行上接着输入的需要，为了便于理解，下面举几个例子：eg2:可见，实际表示的是一个9维的行向量。注：每一行后面先有一个空格，再有省略号。eg3:可见，实际表示的是一个3×3矩阵。注：每一行后面先有一个分号，再有省略号，其实这时候的省略号可有可没有。于是，eg1中的矩阵等价于：...

1 真随机数真正意义上的随机数（或者随机事件）在某次产生过程中是按照实验过程中表现的分布概率随机产生的，其结果是不可预测的，是不可见的。使用物理性随机数发生器生成的真随机数，可以说是完美再现了生活中的真正的“随机”，也可以称为绝对的公平，绝对的随机数。2 伪随机数实际上，绝对随机的随机数只是一种理想的随机数，即使计算机怎样发展，它也不会产生一串绝对随机的随机数。计算机只能生成相对的随机数，即伪随机数。从定义我们可以了解到，伪随机数其实是有规律的。只不过这个规律周期比较长，但还是可以预测的。主要原因就

（1）RANDN产生正态分布数的语法：RANDN(N) ：产生N× N的矩阵，其元素是按正态分布的数组；RANDN(M,N) and RANDN([M,N])：产生M×N的矩阵；RANDN(M,N,P,…) or RANDN([M,N,P…])产生随机序列；（2）RANDN产生伪随机数的语法：发生器的状态决定所产生数的序号。S = RANDN(‘state’) 是一个二元向量，包括标准发生器的状态；RANDN(‘state’,S)：设置发生器的状态为S（即标准状态）；RANDN(‘state

1 伪随机信号及其产生方法2 伪随机序列MATLAB代码实现clear;close all;%M序列产生程序n=4;%四个移位寄存器L=2^n-1;%M序列的周期mag=1;%M序列信号幅值y1=1;y2=1;y3=1;y4=0;%四个移位寄存器的初始值for i=1:Lx1=xor(y3,y4);x2=y1;x3=y2;x4=y3;y(i)=y4;if y(i)>0.5,u(i)=-mag;else u(i)=mag;endy1=x1;y2=x2;y3=x3

1 概念定义： 最小二乘法（又称最小平方法）是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可 以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。最小二乘法还可用于曲线拟合。...

1 取出向量中下标对应的元素格式：a(i)2 取向量中最大的元素格式：max(a)3 取向量中最小的元素格式：min(a)4 取一段连续的元素格式：a(i:j)，取第i个到第j个连续的元素5 向量的长度格式：length(a)或numel(a)6 对向量中所有元素求和eg：sum(a)...

3 状态空间模型的建立3.1 格式：G=ss(A,B,C,D)A：系统矩阵（状态矩阵），描述系统状态的演化规律，是系统最关键的矩阵；B：列向量；C：行向量；D：列向量Continuous-time state-space model.3.2 由状态空间模型转换为传递函数模型把3.1中的G转换为等价的传递函数模型G1：tf（G）得到三阶系统对应的传递函数3.3 由传递函数模型转换为状态空间模型把3.2中的G1转换为等价的状态空间模型G2：ss（G1）这里我们发现状态空间模型G2和G长

1.建立传递函数模型：tf()1.1 格式：G=tf(num,den)，num和den分别代表分子分母的零极点输出为连续时间传递函数模型注：工作区的模型G对应“1*1 tf”表示G为单输入单输出SISO系统1.2 阶跃响应：step（G）格式：step（G）还可在step（）里增加仿真时间eg：step（G,10）...

方法一：使用inv()函数求矩阵的逆第一步：打开matlab之后，在命令行窗口中输入a=[1 2 3;4 5 6; 7 8 9]，新建一个a方矩阵，如下图所示：第二步：在命令行窗口中输入inv(a)，按回车键，可以看到得到了矩阵的逆，如下图所示：注意：a矩阵可逆的条件是非奇异方法二：使用a^-1格式求矩阵的逆第一步：在命令行窗口中输入a^-1，按回车键，可以得到矩阵的逆，如下图所示：其实，还可以给-1加括号“()”，a^(-1)，如下图：注：a必须是方针，即行数和列数相等。...

c2d()函数的作用是将s域的表达式转化成z域的表达式，s=0对应z=1。c2d()函数转化的方法有多种：①zoh, 零阶保持器法，又称阶跃响应不变法；②foh ，一阶保持器法③tustin ，双线性变换法④ imp, 脉冲响应不变法。根据不同的场合，使用不同的方法，生成的参数也不一样。在具体的应用场合，需针对不同的具体应用问题采用适当的方法的问题！比如滤波器设计多采用脉冲响应不变法；控制器设计多采用双线性变换法（‘tustin’）、零极点配置法（‘matched’）、后向差分法（这个c2d函数

1、一般都是每个函数独占一个m文件，而且函数名与文件名必须相同；2、两个m文件必须放在同一目录下，在第一个m文件里面直接输入第二个m文件的函数名称。格式如下：第二个m文件被调函数格式：注：这里不能有clear，clc的操作function s = name（a,b…）函数主体end第一个m文件主函数格式y = name（a_1,b_1…）%%直接调用形参的名称可以任意取简单例程：函数的创建函数的调用或...

*toeplitz 托普利兹矩阵简介托普利兹矩阵，简称为T型矩阵，主对角线上的元素相等，平行于主对角线的线上的元素也相等；矩阵中的各元素关于次对角线对称，即T型矩阵为次对称矩阵。形如：推广后：特点（1）托普利兹矩阵完全由其第1行和第1列的2n-1个元素确定；（2）除第一行第一列外，其他每个元素都与左上角的元素相同.简单T形矩阵前向移位矩阵后向移位矩阵用MATLAB生成在数学软件Matlab中，生成托普利兹矩阵的函数是：toeplitz()toeplitz(c,r)，生成一个