PX4初探-编译环境搭建和编译

        由于个人兴爱好和工作需要使然，开始学习PX4。想在博客里记录一下自己的学习历程，后面有些事情忘了也可以翻一下，毕竟好记性不如烂笔头。好了废话不多说开始我的PX4学习之路。（PS:博文里的内容均为我参考其他网友的博文内容和自己的一些总结，并非全部原创。）

电脑操作系统：ubuntu 16.04 LTS

1.搭建开发环境

①把用户添加到用户组　“dialout”，如果这步没做，会导致很多用户权限问题。（这一步暂时没理解先照着做）:

sudo usermod -a -G dialout $USER

然后注销，重新登录。重新登录才能生效，

②安装CMake

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo apt-get update

③必备软件

sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

④仿真工具

sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-8-jre
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

⑤卸载模式管理器（Ubuntu配备了一系列代理管理，这会干扰任何相关的串口（或usb串口），卸载掉它也不会有什么影响）

sudo apt-get remove modemmanager

⑥更新包列表和安装下面的依赖包

sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y
sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-serial openocd \
     flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
     libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
     python-empy gcc-arm-none-eabi -y

2.下载编译代码

①安装Git

sudo apt-get purge runit
sudo apt-get purge git-all
sudo apt-get purge git
sudo apt-get autoremove
sudo apt update
sudo apt install git

②下载代码（比较耗时）

mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

③初始化(比较耗时)

cd Firmware
git submodule update --init --recursive

 ④编译

make px4fmu-v2_default

 我这里出了一点小问题，提示内存溢出，网上查了是arm-none-eabi编译器版本的问题