arm架构、xavier-nx-dk、ubuntu18.04 、ros-melocdic 驱动 Azure Kinect dk 相机

arm架构、xavier-nx-dk、ubuntu18.04 、ros-melocdic 驱动 Azure Kinect dk 相机

设备 xavier-nx-dk Azure Kinect dk 相机
系统：ubuntu18.04 ros melodic

X86架构下的设备，驱动Azure 相机可看上一篇博客：
x86 架构、ubuntu18.04 、ros-melocdic 驱动 Azure Kinect dk 相机
前言： 因为xavier-nx-dk为nvidia的arm产品，具有自带CUDA加速功能，所以本次在arm架构下驱动Azure Kinect dk相机，在SDK配置上，与x86有些许不同。
参考博客：
nvidia agx xavier 跑azure kinect DK ros

ubuntu18.04驱动官方SDK

1.下载官方SDK包

添加代码仓库：

curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -

arm 下更新软件源:

sudo apt-get update -y && apt-get install curl -y

arm64下添加仓库

sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/multiarch/prod 
sudo apt-get update

x86下添加仓库,使用arm系列嵌入式板不需要添加

sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod

源码安装：因为后续项目使用到的是SDK1.4版本，所以这里安装 1.4版本

git clone -b v1.4.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

2.libdepthengine.so.2.0 下载

因为使用的是arm架构，所以这里安装的libdepthengine.so.2.0 最好从arm源下载的文件中获取比较好

sudo apt install k4a-tools
sudo apt install libk4a1.4-dev      #注意 libk4a 有很多个版本，这里选择的是1.4版本，可根据SDK的选择安装

拷贝到 /usr/lib/x86_64-linux-gnu 目录下

cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libk4a1.4
sudo cp libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/aarch64-linux-gnu

如果是x86架构下，则拷贝到 /usr/lib/x86_64-linux-gnu 目录下

cd  /usr/lib/x86_64-linux-gnu
sudo cp libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu

3.编译安装Azure-Kinect-Sensor-SDK

cd   Azure-Kinect-Sensor-SDK
mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

ps:cmake … -GNinja是生成ninja的配置,ninja是一个小型的编译系统,并行编译,速度比较快

完成后，执行

ninja
sudo ninja install

在执行 cmake … -GNinja 时会遇到的问题：

ERROR 1：

解决：添加源

sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/multiarch/prod 
sudo apt-get update

ERROR 2：

sudo apt install libsoundio-dev
cmake .. -GNinja
ninja

ERROR 3：

sudo apt-get install  libudev-dev 

4.启动k4aviewer

连接相机，仍然是在build文件夹下，启动查看器

sudo ./bin/k4aviewer

注意！一定要加上sudo，不然权限不够

将相机串口型号写进rule脚本里，使得权限更高，免sudo

sudo cp    /Azure-Kinect-Sensor-SDK/scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/

安装ROS Melodic 版本的azure kinect

重点参考：机器人抓取（三）—— Azure Kinect SDK 及 ROS 驱动安装

安装 opencv3.4.3

从官网下载 opencv3.4.3

cd ~/opencv-3.4.13
mkdir build 
cd build
cmake ..
build -j6
sudo make install

安装 Azure_Kinect_ROS_Driver 包

不需要像网上的过气教程说的，移植/ext文件啥的

# 下载Azure_Kinect_ROS_Driver源码
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

# 编译工作空间
cd  catkin_ws
catkin_make

ERROR

编译过程中，可能会遇到显示cv::bridge缺乏的问题，这是因为xavier自带的opencv4,而ros melodic自带的cv::bridge 是链接到opencv目录下的，会找不到

解决办法:

法一：修改cv_bridge configcmake 路径，使得和当前的opencv版本兼容
重点参考博客：
解决Ubuntu环境下ROS Kinetic中的cv_bridge和自己安装OpenCV 2.4.xx兼容性笔记

法二(推荐)：在工作空间中下载编译自己的cv_bridge
参考博客：
NX入门教程软件篇-安装VINS-Mono

cd  catkin_ws/src
git clone -b melodic https://github.com/ros-perception/vision_opencv
catkin_make

source devel/setup.bash
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

打开rviz image 话题，即可订阅到图像

工程下载

为了方便快速开发，可在以下链接下载配置好的ros工程和库文件
https://github.com/rainbowrooster/RoboticsX-Study/tree/main/ubuntu%2018.04%20%2B%20xavier%20nx%20%2B%20ros%20melodic%20%2B%20Azure_Kinect%20camera

一共有三个文件
将 Azure_Kinect_ROS_Driver 和 vision_opencv 这两个功能包放到自己的catkin_ws/src 工作空间下，进行编译，将 libdepthengine.so.2.0 执行指令

sudo cp libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/aarch64-linux-gnu