KaHoWong-CSDN博客

原创 Livox_Color_View-And-Mpping点云地图实时上色

实时校验lidar_camera 外参标定可视化；FASTLIO2 点云地图上色。

2023-04-22 14:33:40 1557 12

原创 rviz_marker_绘制直线_矩形框

因为最近在研究车道线的拟合，为了直观进行数据的可视化分析，故记录一下 ROS RVIZ中使用marker进行可视化直线和矩形框。

2022-12-20 15:43:11 1799

原创 rviz_marker_绘制直线_矩形框

因为最近在研究车道线的拟合，为了直观进行数据的可视化分析，故记录一下 ROS RVIZ中使用marker进行可视化直线和矩形框。

2022-12-20 15:37:12 691

原创 FAST_LIO_SAM 融入后端优化的FASTLIO SLAM 系统前端：FAST_LIO2 后端：LIO_SAM

FAST_LIO_SAM 融入后端优化的FASTLIO SLAM 系统前端：FAST_LIO2 后端：LIO_SAM

2022-06-20 13:43:11 11323 56

多传感器融合定位第六章惯性导航结算及误差模型参考博客：深蓝学院-多传感器融合定位-第6章作业代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E5%85%AD%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E8%A7%A3%E7%AE%97%E5%8F%8A%E8%AF%AF%E5%B7%AE%E5%88%86

2022-05-20 13:50:05 2879 2

原创多传感器融合定位-章节索引

多传感器融合定位-章节索引前言：本博客为深蓝学院多传感器融合定位的课程作业笔记，为了方便个人检索，故将笔记记录到网上，同时也希望能给大家一些启发。在讲师任乾老师和其他学员的帮助下，总算完成十章的作业。回顾整个历程，先后修了三次的课程，也十分感慨。刚录取研究生(2020年)的时候，导师给了我一个课题，做3D巡检小车的定位建图，在本科一直参与robotics的比赛，接触了不少的2D agv项目，因此也欣然接受。开始了资料的检索，开始了解到点云，先修了深蓝学院黎嘉信老师的三维点云处理，对点云有了初

2022-03-20 17:13:22 9164 8

原创多传感器融合定位第十章基于优化的定位方法

第十章基于优化的定位方法本章是基于先验地图的图优化方法，先验地图的构建可参考多传感器融合定位第九章基于优化的建图方法代码下载：1.环境配置：出现以下问题，是由于 make_unique 是c++ 14的新特性，需要在CMakelists.txt 中添加c++14 的编译指向。参考链接lidar_localization/src/models/sliding_window/ceres_sliding_window.cpp:25:38: error: ‘make_unique’ is not

2022-03-20 13:33:00 4254 4

原创多传感器融合定位第九章基于优化的建图方法

多传感器融合定位第九章基于优化的建图方法代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%B9%9D%E7%AB%A0%20%E5%9F%BA%E4%BA%8E%E4%BC%98%E5%8C%96%E7%9A%84%E5%BB%BA%E5%9B%BE%E6%96%B9%E6%B3%95shenlan_ws 为按照课程ppt公式推导的代码shenlan

2022-03-10 17:10:28 2620 2

原创自动驾驶惯性传感器中的基本原理笔记

自动驾驶惯性传感器中的基本原理笔记前言：自动驾驶中常用的传感器有：九轴传感器、六轴传感器、查分GPS RTK、GPS、惯性导航(ins)等，因为在调试机器人过程中，产生一些的坐标系混乱问题，故此将搜集到的资料整理成笔记，用作后续翻阅。部分原理的笔记转载自IMU模块中的一些基本概念和常见问题，部分由个人请教行业专家所得记录。参考博客：IMU模块中的一些基本概念和常见问题说明：以下说法是为了不改变原意的情况下方便快速理解的比较通俗的解释，不是正式定义。1. 术语解释问题1.1 6轴,9轴,IMU,

2022-03-06 12:54:50 1373

原创从零开始手写VIO 第二章 IMU传感器

第二章 IMU传感器课程代码：https://github.com/kahowang/Visual_Internal_Odometry/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%8C%E7%AB%A0%20IMU%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/homework_chapter2参考博客：深蓝学院《从零开始手写VIO》作业2使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线惯导笔记 - 传感器误差分析1.生成仿真数据集，标定Allan方差1.1.惯性

2022-03-04 16:10:56 1513

原创从零开始手写VIO 第二章 IMU传感器

第二章 IMU传感器课程代码：https://github.com/kahowang/Visual_Internal_Odometry/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%8C%E7%AB%A0%20IMU%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/homework_chapter2参考博客：深蓝学院《从零开始手写VIO》作业2使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线惯导笔记 - 传感器误差分析1.生成仿真数据集，标定Allan方差1.1.惯性

2022-03-04 14:57:01 1449

原创从零开始手写VIO 第一章概述与课程介绍

从零开始手写VIO 第一章概述与课程介绍课程代码：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参考博客：1.作业参考：深蓝学院《从零开始手写VIO》作业1](https://blog.csdn.net/hitljy/article/details/107320682)2.李群、李代数、左扰动、右扰动复习回顾：视觉SLAM十四讲：李群李代数1.VIO 文献阅读因为博客深蓝学院《从零开始手写VIO》作业1已总结很充分了，所以这部分摘抄自该大佬博客1.1

2022-02-16 19:32:44 511

原创多传感器融合定位三章 3D激光里程计2

多传感器融合定位三章 3D激光里程计2参考博客：slam中ceres的常见用法总结参考代码：基于线面特征的激光里程计代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%B8%89%E7%AB%A0%203D%E6%BF%80%E5%85%89%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A12/lidar_localization环境配置问题：

2022-01-14 23:48:49 2259 4

原创 3D-SLAM自搭平台主动阿克曼 + RS16 + LPMS_IMU LEGO_LOAM 建图

3D-SLAM自搭平台主动阿克曼 + RS16 + LPMS_IMU LEGO_LOAM 建图效果展示：详细建图(室内+室外)视频链接：3D-SLAM自搭平台主动阿克曼 + RS16 + LPMS_IMU LEGO_LOAM 室内建图3D-SLAM自搭平台主动阿克曼 + RS16 + LPMS_IMU LEGO_LOAM 室外建图实验的完整代码下载链接：https://github.com/kahowang/3D-SLAM-Multiple-robot-platforms/tree/m

2022-01-14 13:17:28 2514 6

原创多传感器融合定位-常用辅助调试工具总结

多传感器融合定位-常用辅助调试工具总结前言：多传感器融合定位调试过程中，会用到很多调试方法，诸如open3d可视化，matplotlib波形可视化，本章节进行汇众，持续更新~调试方法汇总1. mamtplotlib可视化scan_context矩阵存储scan_context 矩阵都txt文件中#include <list>#include <sstream>#include <fstream>#include <iomanip>std::o

2021-12-05 17:11:58 2385 4

原创多传感器融合定位优化工程-1-去掉sc编译部分-yaml写入经纬高

多传感器融合定位优化工程-1-去掉sc编译部分-yaml写入经纬高参考博客：多传感器融合定位第四章点云地图构建及基于点云地图定位前言：最近在使用任乾老师的工程，因为ScanContext部分版本比较混乱，导致产生编译上比较累赘，而且工程上甚少用到，所以本次工程优化，打算去掉这一部分。并把原点地图经纬高初始部分通过yaml文件写入。1. lidar_localization 工程整体工程优化1.1 编译优化，去掉ScanContext 编译因为原作者GeYao大神增添了scanconext

2021-12-05 16:47:10 2268

原创联想R7000P Ubuntu18.04 安装NVIDIA显卡驱动(RTX2060)

联想R7000P Ubuntu18.04 安装NVIDIA显卡驱动(RTX2060)前言：自己的笔记本为联想拯救者R7000P 2020系列，之前一直使用的是ubuntu20.04版本的驱动，所以并没有在兼容性上产生较大的问题。因为目前所开发的代码，依旧依赖于ROS1版本，所以打算在电脑上安装18.04,并安装nvidia 2060 系显卡驱动，提高生产力。参考博客：Ubuntu18.04 安装NVIDIA显卡驱动(GTX1060)+CUDA10.1+CUDNNv8+Anaconda3+pytorch

2021-11-28 13:25:34 5318

原创多传感器融合定位第八章基于滤波的融合方法进阶

多传感器融合定位第八章基于滤波的融合方法进阶参考博客：深蓝学院-多传感器融合定位-第7章作业代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%94%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E5%8E%9F%E7%90%86%E5%8F%8A%E8%AF%AF%E5%B7%AE%E5%88%86

2021-10-22 18:41:22 2524 5

原创多传感器融合定位第七章基于滤波的融合方法

多传感器融合定位第七章基于滤波的融合方法参考博客：深蓝学院-多传感器融合定位-第7章作业本次作业：主要参考张松鹏大佬的代码，因为大佬的解析太好了，为了保留记录，以下大部分文字，均摘自大佬的原话~代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%94%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E

2021-10-22 13:48:35 4249 21

原创多传感器融合定位第六章惯性导航结算及误差模型

多传感器融合定位第六章惯性导航结算及误差模型参考博客：深蓝学院-多传感器融合定位-第6章作业代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E5%85%AD%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E8%A7%A3%E7%AE%97%E5%8F%8A%E8%AF%AF%E5%B7%AE%E5%88%86

2021-10-10 15:03:42 1532 2

原创使用Mapviz,进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制(2)-调用天地图API，快速加载刷新地图

使用Mapviz,进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制(2)-调用天地图API，快速加载刷新地图上一篇博客：使用Mapviz、中科图新进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制Mapviz 做GPS 里程计可视化主要参考博客：代凯哥的知乎博客：1.惯性导航系统INS570D测试2.Mapviz来做GPS+里程计+LiDAR可视化1.mapviz 安装参考：使用Mapviz、中科图新进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制2.mapviz 调用天地图api因为mapviz默认加载的地图为Stamen

2021-10-06 22:38:16 3401 15

原创多传感器融合定位第六章惯性导航结算及误差模型

多传感器融合定位第六章惯性导航结算及误差模型参考博客：深蓝学院-多传感器融合定位-第6章作业代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%94%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E5%8E%9F%E7%90%86%E5%8F%8A%E8%AF%AF%E5%B7%AE%E5%88%86

2021-10-02 13:26:36 954 1

原创多传感器融合定位第六章惯性导航结算及误差模型

多传感器融合定位第六章惯性导航结算及误差模型参考博客：深蓝学院-多传感器融合定位-第6章作业代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%94%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E5%8E%9F%E7%90%86%E5%8F%8A%E8%AF%AF%E5%B7%AE%E5%88%86

2021-10-01 09:45:24 1259

原创多传感器融合定位第五章惯性导航原理及误差分析-不需要转台的IMU内参标定

多传感器融合定位第五章惯性导航原理及误差分析-不需要转台的IMU内参标定参考博客：[深蓝学院-多传感器融合定位-第5章作业]代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%94%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E5%8E%9F%E7%90%86%E5%8F%8A%E8%AF%AF%E

2021-09-22 13:34:09 1708 5

原创多传感器融合定位第四章点云地图构建及基于点云地图定位

多传感器融合定位第四章点云地图构建及基于点云地图定位代码下载https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E5%9B%9B%E7%AB%A0%20%E7%82%B9%E4%BA%91%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA%E5%8F%8A%E5%9F%BA%E4%BA%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E7%9A%84%E5

2021-09-05 16:25:00 5022 7

原创多传感器融合定位第二章 3D激光里程计

多传感器融合定位第二章 3D激光里程计参考博客：深蓝学院《多传感器融合定位》第1章作业参考代码：Geyao 前端里程计代码代码下载： https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping点云地图构建框架FILE: front_end_flow.cppFrontEndFlow::Run()bool FrontEndFlow::Run() { if (!ReadData()) {

2021-08-24 10:10:39 3334 2

原创多传感器融合定位第一章概述

多传感器融合定位第一章概述本记录深蓝学院多传感器定位融合第四期学习笔记，官方推荐使用docker进行开发，为了方便之后移植部署，故本次在次在本地环境进行开发。代码下载： https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping环境安装1. Ubuntu 18.04包括VScode VIM cmake 等常用工具2. Ros Melodicrosdep init 及 rosdep update

2021-08-18 12:58:03 4131 11

原创 c++ fstream sstream文件读写，变量存储

c++ fstream sstream文件读写，变量存储参考博客：C++从文件中逐行读取字符串并按空格分隔数字C++ 变量写入C++的ofstream写文件，文件保存CSV格式C++文件读写详解（ofstream,ifstream,fstream）#include <iostream>#include <vector>#include <string>#include <list>#include <sstream>#incl

2021-08-05 16:56:34 524

原创 github更换电脑合并分支

github更换电脑合并分支git init 仓库名字git remote add origin https://github.com/username/xxxx.git //建立远程连接git fetch origin //获取远程更新 git merge origin/master //把更新的内容合并到本地分支git add . //加入差异的文件,就是本地修改的文件commit git

2021-08-02 17:41:19 150

原创 gazebo 入门笔记

gazebo 入门笔记前言：太久没使用gazebo了，最近重新复习了一遍gazebo，借此机会mark 下笔记。入门学习教程视频资源：国内：古月学院一起从零手写URDF模型 · 古月如何在Gazebo中实现移动机器人仿真 · 古月国外：The ConstructGazebo in 5 mins博客：csdn Gazebo使用笔记深圳季连AIGRAPHX Gazebo学习笔记常用笔记xacro 文件使用<!-- PROPERTY LIST property 定义变量 --

2021-07-27 20:45:12 434

原创 ROS自定义消息类型，编译无法生成 msg/srv 文件产生的头文件

ROS自定义消息类型，编译无法生成 msg/srv 文件产生的头文件参考博客：ros项目第一次编译无法找到msg/srv文件产生的头文件message headers won’t build first原因：一般情况下，如果你的msg/srv文件是一个单独的package的话(假设为A)，在依赖A生成的头文件的packageB里面编译对应的cpp文件时，在add_dependencies的最后添加${catkin_EXPORTED_TARGETS}会包含所有在find_package里面列出的包的

2021-07-15 10:57:56 3124

空空如也

空空如也